[发明专利]伺服系统电流采样可变阶数SINC滤波的方法和结构

摘要

本发明公开了一种伺服系统电流采样可变阶数SINC滤波的方法，该方法为，采样信号通过ADC将模拟信号调制成数字信号；然后通过SINC‑K数字滤波器执行K阶累加运算，执行级联的K阶差分运算以完成滤波和解码；对解码后的数据进行FFT处理，计算出电流的频率和幅值，结合主轴电机角度，运算出对应电流滤波器的阶数K，将经过K阶滤波后的数据输送给CPU做运算。相比于现有技术，本发明克服了由于主轴在旋转过程中特定范围角度时针扎入布料导致的负载突变，造成缝纫速度波动较大的控制难题；有效地抑制主轴在旋转过程中速度波动，消除了因转主轴负载突变造成的缝纫过程中的针距的大小针，因此具有很高的工程应用价值。

主权项

1.一种伺服系统电流采样可变阶数SINC滤波的方法，该方法包括以下步骤，其特征在于101、电机开始工作，参数初始化；102、电机的UVW相产生周期性电流，采样信号通过Σ‑Δ型ADC(模数转换器)将模拟信号调制成高速串行比特流的数字信号；103、当FPGA(现场可编程门阵列)接收到数字信号后，通过SINC‑K数字滤波器执行K阶累加运算，然后在低抽取率下执行级联的K阶差分运算以完成滤波和解码；104、在FPGA内部对滤波后的数据进行FFT(快速傅氏变换)处理，通过256点FFT计算出电流的频率和幅值；105、根据反馈的主轴扎针的机械角度和电流的幅值、频率的分布分析出电流干扰的频率和幅值来判断是否需要调整SINC‑K的阶数，若是，则返回步骤103，若否则将经过K阶滤波后的数据输送给CPU做运算；106、CPU将滤波后的数据进行伺服电流环PID(控制器)计算。