[发明专利]一种双电机线控复合转向系统及其控制方法

摘要

本发明提供了一种双电机线控复合转向系统及其控制方法，其中双电机线控复合转向系统包括方向盘，转向管柱总成、路感总成、双电机转向执行装置、转向控制单元，通过自适应控制方法完成对该系统的转向控制。该系统可以实现较大的转向力矩，较低的能耗、较快的响应速度等转向性能的融合统一，该控制方法根据驾驶实际情况自动地调节转向控制参数，能够较好的抵抗行驶环境中的不确定性，保证转向精度和车辆安全性。

主权项

1.一种双电机线控复合转向系统，其特征在于，包括：方向盘，转向管柱总成、路感总成、双电机转向执行装置、转向控制单元；所述方向盘连接转向管柱总成，转向管柱总成包括：转向管柱、扭杆、转矩传感器、转角传感器；方向盘输入的作用力经过转向管柱作用于扭杆上，转向管柱上分别固定安装转矩传感器、转角传感器；所述路感总成包括：路感电机、第三转速传感器及蜗轮蜗杆；路感电机输出端通过第三转速传感器与涡轮蜗杆的涡轮端连接，蜗轮蜗杆的蜗杆端作用在转向管柱上；路感电机输出的作用力依次经过蜗轮蜗杆、转向管柱，传递至方向盘；所述双电机转向执行装置包括：第一电机模块、第二电机模块、转向横拉杆、转向梯形、转向车轮；第一电机模块包括：第一助力电机、单向离合器、滚珠丝杆、第一转速传感器；第一助力电机输出端依次通过第一转速传感器、单向离合器连接滚珠丝杆的螺母端；滚珠丝杆的丝杆端将转向横拉杆打断，丝杆两端与转向横拉杆被打断的两个端口轴向固定连接；单向离合器接合时，第一助力电机输出的旋转运动经滚珠丝杆转换为转向横拉杆的位移运动；第二电机模块包括：油箱，液压泵、第二助力电机、电磁换向阀、液压缸、活塞、活塞杆、位移传感器、第二转速传感器；活塞杆位于液压缸内，活塞杆上固定安装活塞，活塞杠将转向横拉杆打断，活塞杆两端与转向横拉杆被打断的两端口固定连接；位移传感器安装在活塞杆上，第二转速传感器安装在第二助力电机输出端；液压油在第二助力电机作用下，依次从油箱、液压泵、电磁换向阀流经液压缸内的活塞两侧，活塞两侧的压力差产生轴向作用力，经活塞、活塞杆传递至转向横拉杆，转换为转向横拉杆的位移运动；所述转向控制单元包括：控制器、车辆状态单元；控制器与上述各传感器电气连接，获取转向管柱上的转矩、转角信号，路感电机、第一及第二助力电机的转速信号，转向横拉杆位移信号；车辆状态单元为控制器提供车辆当前状态下的车速信号、横摆角速度信号、侧向加速度信号。