[发明专利]一种电动助力转向系统及其摩擦补偿方法和控制器有效
| 申请号： | 201811452845.9 | 申请日： | 2018-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN109533013B | 公开（公告）日： | 2021-02-19 |
| 发明（设计）人： | 刘尚 | 申请（专利权）人： | 北京经纬恒润科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王宝筠 |
| 地址： | 100020 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种电动助力转向系统及其摩擦补偿方法和控制器，该方法通过对方向盘转矩进行超前校正，得到平滑切换电流；并且以该平滑切换电流对正常计算得到的初始补偿电流进行修正，进而实现对于摩擦力滞回特性的有效补偿，避免了现有技术中转速零位切换容易引起力矩跳变的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 电动 助力 转向 系统 及其 摩擦 补偿 方法 控制器 | ||
【主权项】：
1.一种电动助力转向系统的摩擦补偿方法，其特征在于，包括：根据方向盘转动角速度、车速以及方向盘转矩进行计算，得到初始补偿电流；对所述方向盘转矩进行超前校正，得到平滑切换电流；根据所述初始补偿电流和所述平滑切换电流进行计算和处理，得到并输出摩擦补偿电流值。
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