[发明专利]一种电动助力转向系统及其摩擦补偿方法和控制器

权利要求书

1.一种电动助力转向系统的摩擦补偿方法，其特征在于，包括：

根据方向盘转动角速度、车速以及方向盘转矩进行计算，得到初始补偿电流；

利用传递函数中包括比例增益和微分增益的高通滤波器对所述方向盘转矩进行超前校正，得到平滑切换电流，基于高通滤波器高频时频率振幅特性变大的特征，抑制抖动，提高高频一侧的响应性；所述比例增益和所述微分增益依照摩擦补偿电流幅值大小以及方向盘转动角速度的滞后时间决定；

根据所述初始补偿电流和所述平滑切换电流进行计算和处理，得到并输出摩擦补偿电流值。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向系统的摩擦补偿方法，其特征在于，对所述方向盘转矩进行超前校正，得到平滑切换电流，包括：

对所述方向盘转矩进行比例微分控制，得到所述平滑切换电流。

3.根据权利要求1或2所述的电动助力转向系统的摩擦补偿方法，其特征在于，根据方向盘转动角速度、车速以及方向盘转矩进行计算，得到初始补偿电流，包括：

根据所述方向盘转动角速度和所述车速，确定期望摩擦补偿电流；

根据所述方向盘转矩确定力矩增益值；

计算所述期望摩擦补偿电流和所述力矩增益值的乘积，得到所述初始补偿电流。

4.根据权利要求3所述的电动助力转向系统的摩擦补偿方法，其特征在于，根据所述方向盘转动角速度和所述车速，确定期望摩擦补偿电流，包括：

在第一预设关系表中，查找与所述方向盘转动角速度和所述车速相对应的期望摩擦补偿电流绝对值；

根据所述期望摩擦补偿电流绝对值和所述方向盘转动角速度的方向，得到所述期望摩擦补偿电流。

5.根据权利要求4所述的电动助力转向系统的摩擦补偿方法，其特征在于，所述第一预设关系表为通过机械转向系统动力学关系或实车实验测试得到的三维曲线。

6.根据权利要求3所述的电动助力转向系统的摩擦补偿方法，其特征在于，根据所述方向盘转矩确定力矩增益值，包括：

在第二预设关系表中，查找与所述方向盘转矩相对应的所述力矩增益值。

7.根据权利要求6所述的电动助力转向系统的摩擦补偿方法，其特征在于，所述第二预设关系表为通过实车实验测试得到的二维曲线；

且在所述第二预设关系表中：

当所述方向盘转矩小于等于第一阈值时，所述力矩增益值为1；

当所述方向盘转矩大于所述第一阈值且小于第二阈值时，所述力矩增益值大于0且小于1；

当所述方向盘转矩大于等于第二阈值时，所述力矩增益值为0。

8.根据权利要求1或2所述的电动助力转向系统的摩擦补偿方法，其特征在于，根据所述初始补偿电流和所述平滑切换电流进行计算和处理，得到并输出摩擦补偿电流值，包括：

对所述初始补偿电流和所述平滑切换电流进行求和计算，得到校正补偿电流；

对所述校正补偿电流进行限幅处理，得到并输出所述摩擦补偿电流值。

9.一种电动助力转向系统的控制器，其特征在于，包括：存储器；其中：

所述存储器中存储有程序，所述程序用于执行权利要求1-8任一所述的电动助力转向系统的摩擦补偿方法。

10.一种电动助力转向系统，其特征在于，包括权利要求9所述的电动助力转向系统的控制器。