[发明专利]一种避障方法及装置有效
| 申请号： | 201811452223.6 | 申请日： | 2018-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN109213201B | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 宋亮;徐秀峰;周钊;齐海超 | 申请（专利权）人： | 北京润科通用技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王宝筠 |
| 地址： | 100192 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种避障方法及装置，本发明中在计算势函数形状参数时，使用到了避障数据，避障数据包括所述无人机飞行过程中的障碍物的运动数据，即在确定避障数据时，考虑了动态障碍物的运动速度，进而考虑动态障碍物的运动速度对生成的避障指令的影响，提高动态障碍物的避障效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种避障方法，其特征在于，包括：获取避障数据；所述避障数据包括无人机飞行过程中的运动数据和所述无人机飞行过程中的障碍物的运动数据；基于所述避障数据，计算势函数形状参数、所述障碍物的运动方向与y轴的夹角；根据所述夹角，确定避障修正系数；其中，所述避障修正系数用于对所述无人机的避障运动方向进行修正；根据所述避障修正系数、所述势函数形状参数和所述避障数据，确定避障速度指令。
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