[发明专利]一种避障方法及装置

权利要求书

1.一种避障方法，其特征在于，包括：

获取避障数据；所述避障数据包括无人机飞行过程中的运动数据和所述无人机飞行过程中的障碍物的运动数据；

基于所述避障数据，计算势函数形状参数、所述障碍物的运动方向与y轴的夹角；

根据所述夹角，确定避障修正系数；其中，所述避障修正系数用于对所述无人机的避障运动方向进行修正；

根据所述避障修正系数、所述势函数形状参数和所述避障数据，确定避障速度指令。

2.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述避障数据包括无人机的第一位置信息和第一速度信息、障碍物的第二位置信息、第二速度信息和障碍物半径。

3.根据权利要求2所述的避障方法，其特征在于，所述势函数形状参数包括x轴形状参数和y轴形状参数；

相应的，基于所述避障数据，计算势函数形状参数、所述障碍物的运动方向与y轴的夹角，包括：

将所述障碍物半径作为所述x轴形状参数的数值；

根据所述第一速度信息、所述第二速度信息和所述障碍物半径，计算得到所述y轴形状参数的数值；

根据所述第二速度信息，计算得到所述障碍物的运动方向与y轴的夹角。

4.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于，根据所述夹角，确定避障修正系数，包括：

计算所述夹角的正弦值和余弦值；

将包括所述正弦值、所述余弦值和所述正弦值的负数的矩阵作为所述避障修正系数。

5.根据权利要求3所述的避障方法，其特征在于，根据所述避障修正系数、所述势函数形状参数和所述避障数据，确定避障速度指令，包括：

根据所述势函数形状参数、所述避障数据以及预设势函数公式，计算得到势函数的数值；

根据所述势函数的数值和所述避障修正系数，计算得到避障速度信息，并生成避障速度指令。

6.一种避障装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取避障数据；所述避障数据包括无人机飞行过程中的运动数据和所述无人机飞行过程中的障碍物的运动数据；

计算模块，用于基于所述避障数据，计算势函数形状参数、所述障碍物的运动方向与y轴的夹角；

第一确定模块，用于根据所述夹角，确定避障修正系数；其中，所述避障修正系数用于对所述无人机的避障运动方向进行修正；

第二确定模块，用于根据所述避障修正系数、所述势函数形状参数和所述避障数据，确定避障速度指令。

7.根据权利要求6所述的避障装置，其特征在于，所述避障数据包括无人机的第一位置信息和第一速度信息、障碍物的第二位置信息、第二速度信息和障碍物半径。

8.根据权利要求7所述的避障装置，其特征在于，所述势函数形状参数包括x轴形状参数和y轴形状参数；

相应的，所述计算模块包括：

第一确定子模块，用于将所述障碍物半径作为所述x轴形状参数的数值；

第一计算子模块，用于根据所述第一速度信息、所述第二速度信息和所述障碍物半径，计算得到所述y轴形状参数的数值；

第二计算子模块，用于根据所述第二速度信息，计算得到所述障碍物的运动方向与y轴的夹角。

9.根据权利要求6所述的避障装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：

第三计算子模块，用于计算所述夹角的正弦值和余弦值；

第二确定子模块，用于将包括所述正弦值、所述余弦值和所述正弦值的负数的矩阵作为所述避障修正系数。

10.根据权利要求8所述的避障装置，其特征在于，所述第二确定模块包括：

第四计算子模块，用于根据所述势函数形状参数、所述避障数据以及预设势函数公式，计算得到势函数的数值；

第五计算子模块，用于根据所述势函数的数值和所述避障修正系数，计算得到避障速度信息，并生成避障速度指令。