[发明专利]无人机的航行轨迹规划方法、装置及系统有效
| 申请号： | 201811447785.1 | 申请日： | 2018-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN109739255B | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 蔡开泉;师可;刘钊瑄 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 钭飒飒;刘芳 |
| 地址： | 100191 北京市海淀区学*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种无人机的航行轨迹规划方法、装置及系统，该方法包括：根据航行任务，确定无人机的预估航迹和预计飞行时间；根据无人机获取的外部环境信息，生成所述无人机的动态安全飞行保护区；根据所述动态安全飞行保护区进行飞行冲突检测；若存在飞行冲突，则根据所述飞行冲突的类型选择对应的避撞策略；并根据所述避撞策略，解除所述飞行冲突；根据解除飞行冲突所耗费的时间和所述预计飞行时间，重新规划无人机的航迹。本发明可以更加准确、可靠的解除飞行冲突，提高无人机航行的安全性，还可以通过弥补飞行过程中由于多因素导致的时间损失，以提高无人机航行的时效性。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 航行 轨迹 规划 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
1.一种无人机的航行轨迹规划方法，其特征在于，包括：根据航行任务，确定无人机的预估航迹和预计飞行时间；根据无人机获取的外部环境信息，生成所述无人机的动态安全飞行保护区；根据所述动态安全飞行保护区进行飞行冲突检测；若存在飞行冲突，则根据所述飞行冲突的类型选择对应的避撞策略；并根据所述避撞策略，解除所述飞行冲突；根据解除飞行冲突所耗费的时间和所述预计飞行时间，重新规划无人机的航迹。
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