[发明专利]一种无人机航路规划安全性评估方法有效
| 申请号： | 201811445923.2 | 申请日： | 2018-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN109341697B | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 张蓉;何信华;刘朝阳;崔鑫;胡钰;连彦泽;钱航;韩亮;邱士亮;颜廷贵;李世鹏;徐华丽;赵雷;马利;白健;虞洋;段飞鹏;亓俊卿;陈绍露;杨志方;王琳;胡昭昀;杨馨;路长刚;蔡建波;姜先炜;冀航;刘莞尔 | 申请（专利权）人： | 北京宇航系统工程研究所;中国运载火箭技术研究院 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 张晓飞 |
| 地址： | 100076 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明一种无人机航路规划安全性评估方法，步骤如下：1)根据OBB包围盒构造算法计算包围盒中心点坐标和主方向半径；2)采用雅克比迭代算法计算得到OBB包围盒协方差矩阵特征值和特征向量；3)分别构造禁飞区和无人机包围盒，采用包围盒碰撞检测算法对无人机航路进行安全性评估，如果无人机航路经过禁飞区，则该航路不满足安全性要求。本发明采用包围盒碰撞检测原理，可以精确判断无人机航路是否经过禁飞区，既安全可靠又不浪费资源，为无人机航路规划安全性分析提供了解决方案。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 航路 规划 安全性 评估 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人机航路规划安全性评估方法，其特征在于步骤如下：1)根据OBB包围盒构造算法计算包围盒中心点坐标和主方向半径；2)采用雅克比迭代算法计算得到OBB包围盒协方差矩阵特征值和特征向量；3)分别构造禁飞区和无人机包围盒，采用包围盒碰撞检测算法对无人机航路进行安全性评估，如果无人机航路经过禁飞区，则该航路不满足安全性要求。
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