[发明专利]一种用于双工位机器人机床上下料的控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种用于双工位机器人机床上下料的控制方法，包括上料判断步骤、生产加工步骤，其中，生产加工步骤包括取料步骤、机床上下料步骤、生产加工步骤、工件摆放步骤；通过工控机反馈图像处理结果，实现PLC控制机器人取料；通过优先机制，PLC可以控制机器人在对一个工位执行生产加工步骤时，对另一个工位进行图像处理和数据传输；通过机床反馈信息，实现机器人进出机床的保护机制以及机床上料失败处理机制；还引入了缺料提醒机制。本发明提高了双工位机器人上下料效率和容错处理能力，并可在一个工位故障时继续实现自动化生产，保证了产能。本发明还公开了一种使用所述控制方法的双工位机器人上下料系统。

主权项

1.一种用于双工位机器人机床上下料的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：上料判断步骤：PLC对至少一个工位的自动上下料机构上毛坯料的状况进行判断；生产加工步骤：PLC基于工控机的图像处理结果反馈、机器人的反馈以及当前工位的状态反馈，控制机器人和所述当前工位的自动上下料机构、机床完成生产加工流程；其中，所述生产加工步骤包括：取料步骤：PLC基于工控机的定位图像处理结果控制机器人前往所述当前工位的自动上下料机构取料，并设置有取料失败报警机制和优先机制；机床上下料步骤：PLC基于所述当前工位的机床的反馈信号控制机器人上下料，并设置有上料失败处置机制和离开机床保护机制；生产加工步骤：PLC基于机器人的反馈信号控制所述当前工位的机床完成加工程序；工件摆放步骤：PLC控制机器人在所述当前工位的自动上下料机构上摆放加工完成的工件，机器人在摆放完成后向PLC反馈完成信号，PLC启动另一个工位的生产加工流程；其中，在初始化完成后，所述取料步骤中，对另一个工位的图像处理数据的处理和传输是并行的；所述优先机制包括：PLC会优先判断处于非生产加工状态的工位的自动上下料机构的上毛坯料状况；当一个工位处于异常状态或缺料状态，PLC会自动跳过所述工位的生产加工流程；所述控制方法用于一个工位生产加工时，不启动所述优先机制。