[发明专利]盾构机姿态的动态检测方法及其装置

摘要

本发明公开了一种盾构机姿态的动态检测方法及其装置，利用常见的拉线式直线位移传感器及简单的机械零件,巧妙的定义了盾构机姿态被测平面和地球坐标的水平基准参考平面；在2个平面间选择三点,利用传感器与浮球建立起关联关系,随时动态检测三个点的高程值；提供给盾构机的PLC进行数据运算,即就实现了盾构机姿态的动态测量与姿态控制.本发明简单、实用性强、成本相对低，可满足目前盾构机的自动控制及未来的智能控制检测盾构机姿态之需要。

主权项

1.一种盾构机姿态的动态检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，在盾构机的相同高程上分别固定安装三个水箱和三个拉线式直线位移传感器A、B、C：三个水箱不共线，三个拉线式直线位移传感器不共线；三个水箱的底部通过管路联通形成连通器，三个水箱内均放入液体，每个水箱的液面分别放置一漂浮的浮球，三个浮球A、B、C对应连接三个拉线式直线位移传感器A、B、C；定义三个浮球的中心点所在平面为地球坐标的参考基准平面，定义三个拉线式直线位移传感器的安装位置所在平面为盾构机姿态被测基准平面；步骤2，盾构机掘进前，调整盾构机姿态为最佳，设定此时三个拉线式直线位移传感器测定的三个浮球高度位移值均为0，定义此时盾构机姿态为0；步骤3，盾构机掘进过程中，三个拉线式直线位移传感器A、B、C实时监测三个浮球A、B、C的高度位移值HA、HB、HC并传送给盾构机PLC，盾构机PLC根据以下公式获得盾构机实时姿态：盾构机滚角:α＝(HA‑HC)/W；盾构机轴线仰俯角:β＝(HA‑HB)/L；其中，W为拉线式直线位移传感器A与拉线式直线位移传感器C的安装距离；L为拉线式直线位移传感器A与拉线式直线位移传感器B的安装距离。