[发明专利]一种深海采矿车复合定位系统及其定位方法在审
| 申请号： | 201811419930.5 | 申请日： | 2018-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN109655056A | 公开（公告）日： | 2019-04-19 |
| 发明（设计）人： | 许静;卢道华;郭浩;汤雁冰;吴百公;刘刚 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学;江苏科技大学海洋装备研究院 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S15/02 |
| 代理公司： | 北京一格知识产权代理事务所(普通合伙) 11316 | 代理人： | 滑春生 |
| 地址： | 212003 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种深海采矿车复合定位系统及其定位方法，所述深海采矿车复合定位系统包括主动式声呐、被动式声呐、惯性传感单元、数据处理单元以及采矿车主控制器，所述主动式声呐、惯性传感单元、数据处理单元和采矿车主控制器固定安装在采矿车上，所述被动式声呐固定在采矿区域水中；所述惯性传感单元由三轴加速度传感模块构成，通过三轴加速度传感模块实时采集采矿车在空间坐标系X,Y,Z轴的加速度，再通过积分运算获取采矿车在三个坐标轴的实时位置。本发明的优点在于：本发明通过惯性导航定位方法实时获取采矿车的位置，每隔一定的时间周期内利用声呐定位系统校准采矿车位置，克服了惯导系统累积误差与声呐定位系统距离模糊的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 采矿车 惯性传感单元 复合定位 深海采矿 采矿 加速度传感模块 数据处理单元 定位系统 控制器 被动式 主动式 三轴 车主 系统累积误差 空间坐标系 惯性导航 积分运算 时间周期 实时采集 实时获取 实时位置 坐标轴 校准 水中 模糊 | ||
【主权项】：
1.一种深海采矿车复合定位系统，其特征在于：所述深海采矿车复合定位系统包括主动式声呐、被动式声呐、惯性传感单元、数据处理单元以及采矿车主控制器，所述主动式声呐、惯性传感单元、数据处理单元和采矿车主控制器固定安装在采矿车上，所述被动式声呐固定在采矿区域水中；所述惯性传感单元由三轴加速度传感模块构成，通过三轴加速度传感模块实时采集采矿车在空间坐标系X,Y,Z轴的加速度，再通过积分运算获取采矿车在三个坐标轴的实时位置；所述被动式声呐在空间坐标系X,Y,Z轴内具体布置为被动式声呐A、B沿Z轴分布，被动式声呐A距离坐标原点z1，被动式声呐B距离被动式声呐A为z2；被动式声呐C、D沿X轴分布，被动式声呐C距离坐标原点x1，被动式声呐D距离被动式声呐C为x2；被动式声呐E、F沿Y轴分布，被动式声呐E距离坐标原点y1，被动式声呐F距离被动式声呐E为y2。
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