[发明专利]一种基于MEMS惯性导航的室内行人方位校准方法

摘要

本发明提出了一种基于MEMS惯性导航的室内行人方位校准方法，包括：对MEMS惯性传感器采集的数据进行地磁干扰评估，判断地磁场是否受到强烈干扰，如果是，则采用室内场景模式进行方位角校准，否则采用Kalman滤波和互补滤波相融合的算法进行方位角校准，得到最优方位角。本发明可以滤除地磁随机干扰的影响，也能有效消除陀螺仪方位解算的累积误差。

主权项

1.一种基于MEMS惯性导航的室内行人方位校准方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，对MEMS惯性传感器采集的数据进行地磁干扰评估，判断地磁场是否受到强烈干扰，如果是，则采用室内场景模式进行方位角校准，否则采用Kalman滤波和互补滤波相融合的算法进行方位角校准；步骤S2，当判断采用Kalman滤波和互补滤波相融合的算法进行方位角校准时，执行如下步骤：(1)进行第一次Kalman滤波，将加速度计测量值与重力场在载体坐标系下投影的差值和磁强计测量值与当地磁场强度在载体坐标系下投影的差值共同作为Kalman滤波算法中的观测值；将陀螺仪的测量值通过四阶‑龙格库塔法进行解算得到不断更新的四元数将其作为Kalman滤波的状态值；(2)利用互补滤波算法，由电子罗盘对陀螺仪校正之后得到的校正角速度通过四阶龙格库塔法得到校正后的四元数；(3)根据第一次Kalman滤波得到的优化四元数和互补滤波算法得到的校正四元数，进行第二次Kalman滤波，通过Kalman滤波算法的不断更新，得到最优方位角；步骤S3，当判断采用室内场景模式进行方位角校准，执行如下步骤：利用将地理坐标系下的重力与加速度计在载体坐标系下测量得到的加速度做向量积的运算来校正陀螺偏差，校正后的角速度值，通过四阶龙格库塔法可直接得出最优方位角。