[发明专利]用于在使用阶段期间保护机器人的工作区域的方法和设备

摘要

本发明涉及用于在使用阶段期间保护机器人的工作区域的方法和执行该方法的设备。将机器人周围360°的工作区域划分为平面单元，以坐标系校准本地固定地安装的扫描设备。在扫描设备对齐之后完整地扫描工作区域。由机器人依据其运动过程将平面单元划分为至少两个不同加权的平面单元和不加权的平面单元。这在使用阶段之前和期间动态且连续地进行。加权的平面单元表示保护范围。在将关于保护范围的信息发送给扫描设备之后，其能够监视工作区域，其中可以记录保护范围中的不期望的事件。关于其的信息被发送到机器人或者可靠的控制设备。依据在哪里发生了不期望的事件在机器人处触发相应的特定的事件，其中在机器人反应之后立即重新划分平面单元。

主权项

1.一种用于在使用阶段期间保护机器人(12)的工作区域的方法，其包括以下步骤：·将机器人(12)周围360°的工作区域划分为平面单元(18)，该平面单元(18)是机器人(12)的坐标系(16)的组成部分；·以机器人(12)的坐标系(16)校准本地固定地安装的扫描设备的坐标系(16)；·对齐扫描设备(14)以便能够完整地扫描工作区域；其特征在于，所述方法包括如下另外的步骤：·由机器人(12)依据其运动过程以及其速度将平面单元(18)划分为至少两个不同加权的平面单元(18)和划分为不加权的平面单元(18)，其中，在使用阶段之前和期间动态且连续地进行加权，并且加权的平面单元(18)表示保护范围；·将关于保护范围的信息提供给扫描设备(14)；·借助扫描设备(14)监视工作区域是否在保护范围中发生了不期望的事件；·将关于在其中发生了不期望的事件的保护范围的信息从扫描设备(14)发送到可靠的控制设备或者机器人(12)；·由控制设备或者机器人(12)区分在至少两个不同加权的平面单元(18)的哪一个中发生了不期望的事件；·借助控制设备或者机器人(12)依据所述区分在机器人(12)处触发特定的事件，并且依据在机器人(12)处触发的特定的事件由机器人(12)重新划分各个平面单元(18)。