[发明专利]一种无人驾驶车辆的控制装置、系统和方法

摘要

本发明公开了一种无人驾驶车辆的控制装置、系统和方法，其中装置包括FPGA逻辑模块与单板计算机核心控制模块通过cPCI总线通信；快速AD采样模块采集油门传感器、刹车传感器和电器比例阀的模拟数据并将模拟数据转换成数字量传送到FPGA逻辑模块；快速DA控制模块实现电气比例阀控制；多档开关输入模块实现选择和切换驾驶控制模式，所述驾驶控制模式包括远控驾驶模式、有人驾驶模式和无人驾驶模式；还包括工业CAN总线模块以及CAN总线保护模块。本发明具备三种驾驶控制模式，能够控制车辆行驶在戈壁滩、能够服务于部队试验，满足军事设备模拟敌军雷达辐射特性、散射特性、干扰特性；满足部队全流程实战化对抗训练；满足导弹武器装备作战效能检验需要。

主权项

1.一种无人驾驶车辆的控制装置，所述控制装置用于控制军事无人驾驶试验车辆行驶，其特征在于，包括：FPGA逻辑模块、单板计算机核心控制模块、快速AD采样模块、快速DA控制模块、温度监测模块、工业CAN总线模块、CAN总线保护模块、多档开关输入模块、继电器控制模块以及RS422扩展接口模块；所述FPGA逻辑模块，用于实现逻辑控制和时序控制，其与单板计算机核心控制模块通过cPCI总线通信；所述单板计算机核心控制模块，用于通过高速总线与FPGA逻辑模块共享数据；所述快速AD采样模块，用于采集油门传感器、刹车传感器和电器比例阀的模拟数据并将模拟数据转换成数字量传送到FPGA逻辑模块；所述快速DA控制模块，实现电气比例阀控制；所述温度监测模块，用于实时采集无人驾驶车辆的环境温度数据并通过SPI总线向PGA逻辑模块传输数据；所述工业CAN总线模块，用于模块之间的CAN总线通信；所述CAN总线保护模块，用于保护CAN总线模块不被损坏以及CAN总线的可靠通讯；所述多档开关输入模块，用于实现选择和切换驾驶控制模式，所述驾驶控制模式包括远控驾驶模式、有人驾驶模式和无人驾驶模式；所述继电器控制模块，用于实现高压器件的通断；所述RS422扩展接口模块，RS422扩展接口模块的功能由FPGA逻辑模块实现。