[发明专利]一种多轴电客车自导向方法在审
| 申请号： | 201811382390.8 | 申请日： | 2018-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN109492599A | 公开（公告）日： | 2019-03-19 |
| 发明（设计）人： | 王睿;杨颖;杜求茂;赵青选;陈勇;陈平安;王虎高 | 申请（专利权）人： | 中车株洲电力机车有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G05D1/02 |
| 代理公司： | 长沙正奇专利事务所有限责任公司 43113 | 代理人： | 卢宏;李美丽 |
| 地址： | 412001 *** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多轴电客车自导向方法，包括：步骤A.将车辆前后两侧摄像头捕获的原始图像输入到车载设备并对原始图像进行预处理，得到预处理后的图像；步骤B.针对预处理后的图像，对车辆行驶区域进行局部增强；步骤C.提取出车道线；步骤D.根据摄像头和车道线的位置确定车辆位置；步骤E.根据车辆行驶约束条件，运用PID控制方法、模糊PID控制方法、预测控制方法、非线性控制方法控制车辆在允许的轨迹内运行。本发明可以提升车辆自导向系统的精确性和冗余性，并综合运用光学和卫星惯导导航系统实现车辆的车道保持功能及多车轮同步转向功能，采用电信号传递给电控转向装置也易于控制车辆。 | ||
| 搜索关键词： | 预处理 自导向 摄像头 车辆行驶 原始图像 车道线 多轴 电控转向装置 客车 图像 模糊PID控制 电信号传递 非线性控制 车道保持 车辆位置 车载设备 导航系统 方法控制 局部增强 同步转向 位置确定 预测控制 约束条件 冗余性 捕获 车轮 卫星 | ||
【主权项】：
1.一种多轴电客车自导向方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤A.将车辆前后两侧摄像头捕获的原始图像输入到车载设备并对原始图像进行预处理，得到预处理后的图像；步骤B.针对预处理后的图像，对车辆行驶区域进行局部增强；步骤C.提取出车道线；步骤D.根据摄像头和车道线的位置确定车辆位置；步骤E.根据车辆行驶约束条件，运用PID控制方法、模糊PID控制方法、预测控制方法、非线性控制方法控制车辆在允许的轨迹内运行。
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