[发明专利]一种主从式双臂仿生数字化长骨骨干骨折复位机器人在审
| 申请号： | 201811381449.1 | 申请日： | 2018-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN109498141A | 公开（公告）日： | 2019-03-22 |
| 发明（设计）人： | 焦腾;袁志;史刚;毕龙;宋晨;吕昊;张肖在 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军第四军医大学 |
| 主分类号： | A61B17/88 | 分类号： | A61B17/88;A61B34/37 |
| 代理公司： | 西安恒泰知识产权代理事务所 61216 | 代理人： | 王芳 |
| 地址： | 710032 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 一种主从式双臂仿生数字化长骨骨干骨折复位机器人，包括：上位机模块、操作手柄、主控制板、电机驱动模块、机械执行模块、位置监测反馈模块和机箱；所述机械执行模块包括左侧仿生复位手臂和右侧仿生复位手臂；所述操作手柄包括左侧手柄和右侧手柄，分别对应控制左侧仿生复位手臂和右侧仿生复位手臂；所述位置监测反馈模块设置在所述机械执行模块的左侧仿生复位手臂和右侧仿生复位手臂的各个自由度运动的极限位置处；所述主控制板分别与上位机模块、操作手柄、电机驱动模块和位置监测反馈模块连接通信。本发明实现了数字化定量控制，减少了手术医生的辐射损伤和体力支出，降低了操作人员个体差异对复位精度带来的影响，并进一步提高了长骨骨干骨折复位治疗精度，具有临床应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 复位 手臂 操作手柄 长骨骨干 反馈模块 骨折复位 机械执行 位置监测 电机驱动模块 上位机模块 手柄 主控制板 主从式 机器人 双臂 数字化 数字化定量 自由度运动 个体差异 极限位置 连接通信 临床应用 手术医生 体力支出 机箱 损伤 辐射 治疗 | ||
【主权项】：
1.一种主从式双臂仿生数字化长骨骨干骨折复位机器人，其特征在于，包括：上位机模块(1)、操作手柄、主控制板、电机驱动模块、机械执行模块、位置监测反馈模块和机箱(10)；所述上位机模块(1)设置在机箱(10)上；所述机械执行模块包括左侧仿生复位手臂(7)和右侧仿生复位手臂(8)，所述包括左侧仿生复位手臂(7)和右侧仿生复位手臂(8)分别设置在机箱(10)顶部；所述操作手柄设置在机箱(10)上，包括左侧手柄(21)和右侧手柄(22)，分别对应控制左侧仿生复位手臂(7)和右侧仿生复位手臂(8)；所述电机驱动模块包括多个伺服电机，所述多个伺服电机设置在机械执行模块内；所述位置监测反馈模块设置在所述机械执行模块的左侧仿生复位手臂(7)和右侧仿生复位手臂(8)的各个自由度运动的极限位置处；所述主控制板设置在机箱(10)内，分别与上位机模块(1)、操作手柄(2)、电机驱动模块和位置监测反馈模块连接通信。
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