[发明专利]一种矿用车方阵编队控制系统

摘要

本发明公开了一种矿用车方阵编队控制系统，分为多工作模式切换模块、期望车间距计算模块、加速度计算模块和预警模块；该系统在计算纵向期望车间距时，考虑被控成员车载荷量、制动器动作延迟以及方阵延迟的影响，考虑当前路面等级下的期望制动间距以及期望停车间距的影响，防止突发情况下紧急制动时造成被控成员车追尾事故；本发明提供了四种工作模式，根据作业情况有高效模式和节能模式，在路面情况较差或能见度较低时有湿滑模式和雾夜模式，保证车队的行驶安全性；在非结构化道路及无道路的空地、山间上行驶时，辅助车驾驶员对辅助车进行驾驶控制、跟随车跟随相应的辅助车行驶，扩大矿用车方阵编队控制系统对地形的适应能力。

主权项

1.一种矿用车方阵编队控制系统，其特征在于，由多列纵向队列组合而成的方阵编队控制系统，该系统包括如下四个模块：多工作模式切换模块，通过对期望车间距的控制使矿用车方阵编队控制系统适用于不同的路面、天气等情况；期望车间距计算模块，该模块设计了基于期望制动间距与期望停车间距的期望车间距控制策略，以防止突发情况下，成员车之间需要紧急制动时易产生的追尾事故；加速度计算模块，综合领航车、辅助车对跟随车的影响，计算被控成员车的加速度；预警模块，设定横向、纵向等运动方向的误差范围，当超出设定范围即发出警报，提醒辅助车驾驶员干预辅助车进行车辆控制，同时通过改变加速度计算模块中的目标加速度，实现对车辆的安全性控制。