[发明专利]一种基于双目视觉的工件喷涂方法、喷涂装置及喷涂系统

摘要

本发明公开了一种基于双目视觉的工件喷涂方法，包括通过双目视觉获取工件的形状特征、判断是否存在喷涂模型、建立形状模型标定特征部位、精确检测、匹配判断是否需要喷涂、更新喷涂模型、生成喷涂路径以及按照喷涂路径对工件进行喷涂等步骤。本发明还公开了一种基于双目视觉的喷涂装置，包括喷枪、移动机构、控制单元、双目视觉系统和喷涂工艺检测传感器，喷枪、双目视觉系统和喷涂工艺检测传感器均安装于移动机构上，且均与控制单元电连接。本发明还公开了一种具有上述喷涂装置的喷涂系统。本发明利用双目视觉快速成像对工件进行精准定位和识别，结合喷涂工艺检测传感器建立出喷涂模型进行自动喷涂，适用多种外形的工件，喷涂效率高效果好。

主权项

1.一种基于双目视觉的工件喷涂方法，其特征在于：包括以下步骤，S1、将工件固定放置，通过双目视觉获取工件的形状特征，将工件的形状特征与数据库进行匹配，判断数据库中是否存在相应的喷涂模型；S2、若数据库中存在工件的喷涂模型，直接进行S7的操作，若数据库中不存在工件的喷涂模型，进行S3的操作；S3、利用双目视觉建立工件的形状模型，并标定出特征部位；S4、标定特征部位后，同时采用双目视觉和喷涂工艺检测传感器对各特征部位进行精确检测，获取各特征部位的详细属性数据；S5、将各特征部位的详细属性数据与数据库进行匹配，判断各特征部位是否需要进行喷涂；S6、将S5中的判断结果更新至S3建立的模型中，得到喷涂模型；S7、根据喷涂模型，生成喷涂路径；S8、按照喷涂路径对工件进行喷涂，完成喷涂工作。