[发明专利]一种基于可穿戴式的室内外定位算法

摘要

本发明提供了一种基于可穿戴式的室内外定位算法，由可穿戴式设备用户初始化设备进行环境检测，将环境分为室外区域，室内区域与模糊区域；根据检测结果为室外区域进行GPS/北斗双模位置融合；检测结果为模糊区域进行GPS+wifi+PDR粒子滤波融合。解决了PDR定位的累计误差和wifi易受环境干扰的问题，提高了室内外定位精度，实现了可穿戴设备用户实时位置服务的访问。

主权项

1.一种基于可穿戴式的室内外定位算法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：由可穿戴式设备用户初始化设备进行环境检测，将环境分为室内区域，室外区域与模糊区域；步骤2：根据步骤1检测结果为室外区域进行GPS/北斗双模位置融合。若检测结果为模糊区域进行GPS+wifi+PDR粒子滤波融合定位；步骤3：根据步骤1检测结果为室内区域则获取可穿戴式设备的内嵌加速度计，陀螺仪，磁力计等传感器相关数据，由设定频率周期性接收所在区域wifi信号强度RSSI值；步骤4：根据步骤3获取数据进行可穿戴设备用户PDR位置估计；步骤5：根据可穿戴设备接收的当前wifi信号强度RSSI值进行wifi室内定位用户位置估计；步骤6：根据步骤4，5位置估计结果进行基于平方根无迹卡尔曼的联邦滤波融合算法得到用户当前位置最优解。