[发明专利]一种ROS消息订阅注册的方法和系统有效
| 申请号： | 201811350151.4 | 申请日： | 2018-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN109525659B | 公开（公告）日： | 2021-08-03 |
| 发明（设计）人： | 钱利强 | 申请（专利权）人： | 江苏飞图智能控制技术有限公司 |
| 主分类号： | H04L29/08 | 分类号： | H04L29/08;H04L29/06 |
| 代理公司： | 江苏银创律师事务所 32242 | 代理人： | 孙计良 |
| 地址： | 210001 江苏省南京*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种ROS消息订阅注册的方法和系统。该方法在当ROS节点发出消息订阅注册请求时，首先查阅本地存储的第一消息订阅注册配置文件，倘若第一消息订阅注册配置文件中包含有该消息订阅注册或订阅请求时，直接返回完成，否则向节点管理器发送该消息订阅注册或订阅请求。当节点管理器初始化时通过本地代理查阅本地存储的第二消息订阅注册配置文件，本地代理根据第二消息订阅注册配置文件中包含的消息订阅注册请求向本地的节点管理器发送消息订阅注册请求，由此避免在系统初始化订阅注册消息时由于网络问题导致订阅注册消息失败的问题，同时也减少消息订阅注册的网络传输开销。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 ros 消息 订阅 注册 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种ROS消息订阅注册的方法，其特征在于，该方法包括节点订阅注册代理步骤和管理器订阅注册代理步骤；所述节点订阅注册代理步骤：当ROS节点发出消息订阅注册请求时，首先查阅本地存储的第一消息订阅注册配置文件；倘若所述第一消息订阅注册配置文件中包含有该消息订阅注册请求时，直接返回完成消息订阅注册，否则向节点管理器发送该消息订阅注册请求；所述管理器订阅注册代理步骤：当节点管理器初始化时，查阅本地存储的第二消息订阅注册配置文件，根据第二消息订阅注册配置文件中包含的消息订阅注册请求进行订阅注册消息；所述第二消息订阅注册配置文件至少包含第一消息订阅注册配置文件中的一个消息订阅注册请求。
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