[发明专利]一种ROS消息订阅注册的方法和系统有效
| 申请号： | 201811350151.4 | 申请日： | 2018-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN109525659B | 公开（公告）日： | 2021-08-03 |
| 发明（设计）人： | 钱利强 | 申请（专利权）人： | 江苏飞图智能控制技术有限公司 |
| 主分类号： | H04L29/08 | 分类号： | H04L29/08;H04L29/06 |
| 代理公司： | 江苏银创律师事务所 32242 | 代理人： | 孙计良 |
| 地址： | 210001 江苏省南京*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 ros 消息 订阅 注册 方法 系统 | ||
1.一种ROS消息订阅注册的方法，其特征在于，该方法包括节点订阅注册代理步骤和管理器订阅注册代理步骤；
所述节点订阅注册代理步骤：当ROS节点发出消息订阅注册请求时，首先查阅本地存储的第一消息订阅注册配置文件；倘若所述第一消息订阅注册配置文件中包含有该消息订阅注册请求时，直接返回完成消息订阅注册，否则向节点管理器发送该消息订阅注册请求；
所述管理器订阅注册代理步骤：当节点管理器初始化时，查阅本地存储的第二消息订阅注册配置文件，根据第二消息订阅注册配置文件中包含的消息订阅注册请求进行订阅注册消息；
所述第二消息订阅注册配置文件至少包含第一消息订阅注册配置文件中的一个消息订阅注册请求；
第一消息订阅注册配置文件和第二消息订阅注册配置文件均为人工编辑的配置文件。
2.如权利要求1所述的ROS消息订阅注册的方法，其特征在于，所述节点订阅注册代理步骤通过通过节点本地订阅注册代理模块实现：当ROS节点发出消息订阅注册请求时，消息订阅注册请求被发送至所述节点本地订阅注册代理模块；所述节点本地订阅注册代理模块接收到本地ROS节点所发送的消息订阅注册请求后，查阅本地存储的第一消息订阅注册配置文件，倘若所述第一消息订阅注册配置文件中包含有该消息订阅注册请求时，直接向本地ROS节点返回完成消息订阅注册，否则向节点管理器发送该消息订阅注册请求。
3.如权利要求1所述的ROS消息订阅注册的方法，其特征在于，所述管理器订阅注册代理步骤通过管理器本地订阅注册代理模块实现；初始化时，所述管理器本地订阅注册代理模块查阅本地存储的第二消息订阅注册配置文件，根据第二消息订阅注册配置文件中包含的消息订阅注册请求向所述节点管理器发送消息订阅注册请求。
4.一种ROS消息订阅注册的系统，其特征在于，该系统包括节点本地订阅注册代理模块和管理器本地订阅注册代理模块；
所述节点本地订阅注册代理模块用于：接收到本地ROS节点所发送的消息订阅注册请求后，查阅本地存储的第一消息订阅注册配置文件，倘若所述第一消息订阅注册配置文件中包含有该消息订阅注册请求时，直接向本地ROS节点返回完成消息订阅注册，否则向节点管理器发送该消息订阅注册请求；
所述管理器本地订阅注册代理模块用于：初始化时，查阅本地存储的第二消息订阅注册配置文件，根据第二消息订阅注册配置文件中包含的消息订阅注册请求向所述节点管理器发送消息订阅注册请求；
所述第二消息订阅注册配置文件至少包含第一消息订阅注册配置文件中的一个消息订阅注册请求；
第一消息订阅注册配置文件和第二消息订阅注册配置文件均为人工编辑的配置文件。
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