[发明专利]一种高精度三维点云获取方法、系统、装置及存储介质有效
| 申请号： | 201811346796.0 | 申请日： | 2018-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN109509208B | 公开（公告）日： | 2023-06-13 |
| 发明（设计）人： | 史文中;李娜;项皓东 | 申请（专利权）人： | 香港理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/20 | 分类号： | G06T7/20;G01C11/00;G01C15/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 中国香港*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种高精度三维点云获取方法，本申请以室内环境中存在的对象特征为入手点，并据此确定每两帧点云中的同名对象在所在两帧点云间发生的位置变换来恢复移动式三维激光扫描仪的运动轨迹，在先后以该运动轨迹为基础执行运动纠正和重拼接操作，以使最终得到的三维点云的精度更高。本申请还同时公开了一种高精度三维点云获取系统、装置及计算机可读存储介质，具有上述有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 高精度 三维 获取 方法 系统 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种高精度三维点云获取方法，其特征在于，所述获取方法包括：获取目标室内环境的初始点云数据，并从中提取得到对象特征信息；根据所述对象特征信息确定所述初始点云数据中每两帧点云中的同名对象；根据所述同名对象计算所在的两帧点云间的旋转参数和平移参数，并根据所述旋转参数和平移参数恢复得到三维激光扫描仪的运动轨迹；根据所述运动轨迹对所述初始点云数据进行运动纠正，得到优化后点云数据；将所述优化后点云数据中的各帧点云按所述运动轨迹进行拼接，得到所述目标室内环境的完整三维点云。
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