[发明专利]基于位置敏感探测器的无人机激光导航系统

摘要

本发明公开了一种基于位置敏感探测器的无人机激光导航系统，包括无人机本体、电源、GPS/IMU定位模块、PSD激光定位模块、主控模块和飞行稳定控制器模块，其中所述GPS/IMU定位模块包括GPS天线、卫星接收机、IMU传感器模块。PSD激光定位模块包括广角光学镜组、PSD传感器、I/V转换电路、放大滤波电路和高速AD采样模块。GPS天线与卫星接收机相连接，PSD激光定位系统以垂直向地方向置于无人机底部，广角光学镜组置于PSD传感器前，PSD传感器与I/V转换电路连接，I/V转换电路与高速AD采样模块连接，卫星接收机、IMU传感器模块、高速AD采样模块分别单独与导航定位主控模块连接。本发明将GPS/IMU粗定位与PSD激光细定相结合，以提高导航定位系统精度与鲁棒性，实现无人机精确导航操作。

主权项

1.一种基于位置敏感探测器的无人机激光导航系统，包括无人机本体、电源、GPS/IMU定位模块、主控模块和飞行稳定控制器模块，其特征在于还包括一个PSD激光定位模块，所述GPS/IMU包括GPS天线、卫星接收机和IMU传感器模块，所述PSD激光定位模块包括激光照射器、广角光学镜组、PSD传感器、I/V转换电路、放大滤波电路和高速模数采样模块组成；电源为无人机本体、GPS/IMU定位模块、PSD激光定位模块、主控模块供电；GPS/IMU定位模块安装在无人机本体之上，其中卫星接收机通过信号线分别与GPS天线、主控模块连接，IMU传感器模块通过信号线与主控模块连接；在无人机本体下部，依次安装PSD传感器和广角光学镜组，PSD传感器的探测面和广角光学镜组的镜面保持平行，且法线垂直于地面，广角光学镜组的焦点落在PSD传感器探测面上，PSD传感器与I/V转换电路、放大滤波电路和高速模数采样模块通过数据线依次连接，高速模数采样模块与主控模块通过数据线连接；主控模块通过数据线与飞行稳定控制器连接。