[发明专利]一种基于IA*算法的智能无人船舶路径规划方法有效
| 申请号： | 201811341834.3 | 申请日： | 2018-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN109374004B | 公开（公告）日： | 2020-07-03 |
| 发明（设计）人： | 王晓原;夏媛媛;刘亚奇;董晓斐;朱慎超;唐学大 | 申请（专利权）人： | 智慧航海（青岛）科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京易捷胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11613 | 代理人： | 齐胜杰 |
| 地址： | 266200 山东省*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于IA*算法的智能无人船舶路径规划方法。所述方法包括：无人船舶根据已知的电子海图、出发点信息、目的点信息和所述无人船舶的基本信息，获取具有障碍物信息的栅格化信息；按照16个方向的航路点搜索方式，获取当前航路点的相邻航路点，采用综合评价函数获取每一个相邻航路点的评估值；从评估值中选取最小值对应的相邻航路点作为选取的航路点，重复上述航路点获取步骤直至获取到目的点信息。本发明使得规划效率高、转向角度小且路径最短、安全稳定。算法规划速度快，能有效避碰突发障碍物，可用于大型智能无人船舶自主航行系统中，通过本方法，进行全局航线设计或局部避障路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ia 算法 智能 无人 船舶 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于IA*算法的智能无人船舶路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：S1、无人船舶根据已知的电子海图、出发点信息、目的点信息和所述无人船舶的基本信息，获取具有障碍物信息的栅格化信息；S2、将出发点设为当前航路点；S3、按照16个方向的航路点搜索方式，获取当前航路点的相邻航路点，判断所述相邻航路点是否处于所述障碍物信息内，若否，则针对不在所述障碍物信息内的每一个相邻航路点，采用综合评价函数获取每一个相邻航路点的评估值；S4、从评估值中选取最小值对应的相邻航路点作为选取的航路点；将当前航路点设为选取的航路点的父航路点，记录选取的航路点信息，并将选取的航路点设为当前航路点；重复步骤S3‑S4、直至获取到目的点信息；S5、从终点开始，依据选取的航路点信息及父航路点信息依次输出航路点，获得规划路径。
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