[发明专利]一种基于信息最大化的多AUV协同同时导引方法

摘要

本发明提出一种基于信息最大化的多AUV协同同时导引方法，针对多AUV协同导引中的时间约束和观测信息最大化问题，同时考虑了AUV二阶非完整力学特性，提出了基于最优控制的协同导引律，其中性能指标函数由一步次优费希尔信息矩阵(FIM)和AUV与目标距离方差组成，实现了观测信息最大下的同时击中目标的任务，具有良好的导引性能。

主权项

1.一种基于信息最大化的多AUV协同同时导引方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：建立多AUV水平面运动学方程：其中(xi,yi)为世界坐标系下第i个AUV的位置坐标，ui，vi和ψi分别为第i个AUV在体坐标系下的前向速度、侧向速度和航向角；第i个AUV与目标的相对方位角为其中(xT,yT)为被攻击目标在世界坐标系下的位置坐标；步骤2：对于步骤1的AUV水平面运动学方程，建立信息最大化的多AUV协同同时导引律为：ψi＝atan2(‑λyiui+λxivi,‑λxiui‑λyivi)其中：N_i为能与第i个AUV互相通信的AUV集合，为常数，其取值范围为步骤3：利用步骤2得到的AUV航向角进行多AUV协同引导。