[发明专利]一种基于信息最大化的多AUV协同同时导引方法

权利要求书

1.一种基于信息最大化的多AUV协同同时导引方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：建立多AUV水平面运动学方程：

其中(x_i,y_i)为世界坐标系下第i个AUV的位置坐标，u_i，v_i和ψ_i分别为第i个AUV在体坐标系下的前向速度、侧向速度和航向角；第i个AUV与目标的相对方位角为

其中(x_T,y_T)为被攻击目标在世界坐标系下的位置坐标；

步骤2：对于步骤1的AUV水平面运动学方程，建立信息最大化的多AUV协同同时导引律为：

ψ_i＝atan 2(-λ_yiu_i+λ_xiv_i,-λ_xiu_i-λ_yiv_i)

其中：

N_i为能与第i个AUV互相通信的AUV集合，ε_ij为常数，其取值范围为

步骤3：利用步骤2得到的AUV航向角进行多AUV协同引导。