[发明专利]一种电力巡检机器人位置数据的三维还原算法在审
| 申请号： | 201811329495.7 | 申请日： | 2018-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN109460022A | 公开（公告）日： | 2019-03-12 |
| 发明（设计）人： | 陈月卿;侯晨;唐海城;潘钦俤 | 申请（专利权）人： | 国网福建省电力有限公司;国网福建省电力有限公司检修分公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡学俊 |
| 地址： | 350003 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种电力巡检机器人位置数据的三维还原算法。获取巡检机器人实时位置数据（X，Y），获取数据时间点Tnow、速度数据V；根据巡检机器人系统地图和三维场景映射关系，转换为巡检机器人在三维场景的实时位置数据Pos，记为位置P；记录上一个位置数据PosFront，时间点Tp；计算机器人行进方向：D=Pos‑PosFront，并获取巡检机器人在该行进时间段的理论行进距离：L=（Tnow‑Tp）*V，得到机器人理论行进位置：Pos2=Pos+D*L，记为位置P’；根据步骤位置P’与位置P，即可获得巡检机器人的位置偏移量，从而能够实现巡检机器人实时二维位置数据的三维还原。 | ||
| 搜索关键词： | 巡检机器人 位置数据 电力巡检机器人 实时位置数据 三维 还原算法 三维场景 时间点 行进 计算机器人 位置偏移量 步骤位置 二维位置 获取数据 速度数据 系统地图 行进距离 行进位置 映射关系 时间段 机器人 还原 转换 记录 | ||
【主权项】：
1.一种电力巡检机器人位置数据的三维还原算法，其特征在于，包括如下步骤，步骤S1、获取巡检机器人实时位置数据（X，Y），获取数据时间点Tnow、速度数据V；步骤S2、根据巡检机器人系统地图和三维场景初始映射关系，将步骤S1获取的实时位置数据（X，Y）转换为巡检机器人在三维场景的实时位置数据Pos（X，Y，Z），此时位置记为位置P；步骤S3、记录巡检机器人在三维场景的上一个位置数据PosFront（X，Y，Z），上一个获取数据时间点Tp；步骤S4、计算机器人行进方向：D（X，Y，Z）= Pos（X，Y，Z）‑PosFront（X，Y，Z），并获取巡检机器人在该行进时间段的理论行进距离：L=（Tnow‑Tp）*V，从而计算得到机器人理论行进位置：Pos2=Pos+D（X，Y，Z）*L，此时位置记为位置P’；步骤S5、根据步骤S4所得位置P’、步骤S2所得位置P及步骤S3中的PosFront和对应的机器人位置数据（X，Y），通过相似三角形映射，修正巡检机器人系统地图和三维场景映射关系，多次迭代后，实现巡检机器人实时位置数据的三维还原。
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