[发明专利]一种仿生两手指运动控制方法、装置及设备有效
| 申请号： | 201811326345.0 | 申请日： | 2018-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN109634406B | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 徐敏;林瑞金;彭波 | 申请（专利权）人： | 厦门理工学院 |
| 主分类号： | G06F3/01 | 分类号： | G06F3/01 |
| 代理公司： | 厦门智慧呈睿知识产权代理事务所(普通合伙) 35222 | 代理人： | 杨玉芳;杨唯 |
| 地址： | 361024 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种仿生两手指运动控制方法、装置及设备，方法包括：获取搭建的仿生两手指运动系统；根据动力学原理，生成仿生两手指运动系统的非线性系统；基于模糊模型的表达方法，将所述非线性系统转化为δ算子的T‑S模糊系统；根据所述T‑S模糊系统、预先设计的δ算子的位置误差观测器以及δ算子的观测反馈观测器，获得误差控制系统，并根据所述误差控制系统构建闭环控制系统以及使得闭环控制系统镇定；基于所述闭环控制系统以及预设的可达集控制算法对仿生两手指运动系统进行控制，使得对仿生拇指与仿生食指的位置的追踪误差被控制在给定的精度范围内。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 仿生 手指 运动 控制 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
1.一种仿生两手指运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取搭建的仿生两手指运动系统；其中，所述仿生两手指运动系统包括表贴式永磁同步电机、仿生拇指和仿生食指；所述仿生拇指和所述仿生食指各有一个铰接，且所述表贴式永磁同步电机与所述放生拇指以及所述仿生食指连接，以驱动所述仿生拇指和所述仿生食指进行协调旋转；根据动力学原理，生成所述仿生两手指运动系统的非线性系统；其中，所述非线性系统包括表贴式永磁同步电机、仿生拇指、仿生食指的数学模型；且所述仿生拇指的数学模型以及仿生食指的数学模型能够根据抓取物体的位置进行改写；基于模糊模型的表达方法，将所述非线性系统转化为δ算子的T‑S模糊系统；根据所述T‑S模糊系统、预先设计的δ算子的位置误差观测器以及δ算子的观测反馈观测器，获得误差控制系统，并根据所述误差控制系统构建闭环控制系统以及使得闭环控制系统镇定；基于所述闭环控制系统以及预设的可达集控制算法对仿生两手指运动系统进行控制，使得对仿生拇指与仿生食指的位置的追踪误差被控制在给定的精度范围内。
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