[发明专利]一种基于SLAM的室内定位方法及装置在审
| 申请号： | 201811318082.9 | 申请日： | 2018-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN109671119A | 公开（公告）日： | 2019-04-23 |
| 发明（设计）人： | 刘振耀;陈威屹 | 申请（专利权）人： | 中国科学院光电研究院 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹;吴欢燕 |
| 地址： | 100094*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种基于SLAM的室内定位方法及装置，获取用户终端上传的待定位图像，通过SFM算法快速构建带有位姿信息的图片数据库，通过卷积神经网络提取待定位图像的特征向量以及数据库图像的特征向量集合，计算待定位图像与数据库图像的特征向量之间的相似度，完成回环检测，得到图片数据库中与待定位图像相似度最高的图像及其对应的第一位姿信息，从而得到用户终端准确的位置和姿态信息。与传统的视觉SLAM算法采用词袋模型，识别能力较弱相比，本发明采用神经网络学习图像的深层次特征，可以实现更高的识别准确率，提高回环检测的准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 待定位图像 数据库图像 图片数据库 室内定位 特征向量 位姿信息 用户终端 相似度 准确率 回环 算法 图像 卷积神经网络 神经网络学习 特征向量集合 词袋模型 快速构建 姿态信息 传统的 次特征 检测 上传 视觉 | ||
【主权项】：
1.一种基于SLAM的室内定位方法，其特征在于，包括:101，获取用户终端上传的待定位图像；102，将待定位图像和图片数据库内的数据库图像分别输入卷积神经网络，提取待定位图像的特征向量以及数据库图像的特征向量集合；其中，图片数据库是对目标场景的图像集合使用SFM算法得到的；103，计算待定位图像对应的特征向量与数据库图像对应的特征向量集合之间的相似度，得到图片数据库中与待定位图像相似度最高的图像及其对应的第一位姿信息。
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