[发明专利]一种基于ORB特征的即时定位与地图构建的方法在审
| 申请号： | 201811306001.3 | 申请日： | 2018-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN109682385A | 公开（公告）日： | 2019-04-26 |
| 发明（设计）人： | 徐岩;安卫凤 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李林娟 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于ORB特征的即时定位与地图构建的方法，所述方法包括：利用改进的RANSAC算法删除误匹配，利用高效的透视n点定位和迭代最近点求解相机的位姿，使得在丢帧的情况下获得精确的位姿，恢复定位；在进行闭环检测时，利用改进的RANSAC算法结合相似变换检测闭环，并且进行闭环的矫正来消除累积误差。本方法获得了更精确的定位和更好的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 闭环 地图构建 位姿 闭环检测 累积误差 相似变换 点定位 鲁棒性 最近点 求解 迭代 丢帧 矫正 匹配 删除 改进 透视 相机 检测 恢复 | ||
【主权项】：
1.一种基于ORB特征的即时定位与地图构建的方法，其特征在于，所述方法包括：利用改进的RANSAC算法删除误匹配，利用高效的透视n点定位和迭代最近点求解相机的位姿，使得在丢帧的情况下获得精确的位姿，恢复定位；在进行闭环检测时，利用改进的RANSAC算法结合相似变换检测闭环，并且进行闭环的矫正来消除累积误差。
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