[发明专利]一种动态环境避障方法、控制器及机器人有效
| 申请号： | 201811291258.6 | 申请日： | 2018-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN109163728B | 公开（公告）日： | 2020-08-28 |
| 发明（设计）人： | 刘国良;孙九博;田国会 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张庆骞 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本公开提供了一种动态环境避障方法、控制器及机器人。其中，一种动态环境避障方法，包括计算得到机器人当前位置所受合力；基于动态窗口法来模拟机器人当前位置所受合力多个方向的下一位置点；确定下一位置点所受合力最小的位置点，作为机器人移动的下一位置点；构建机器人的局部地图，若动态障碍物进入机器人的局部地图，则控制机器人开始进行动态避障；否则，机器人移动至下一位置点，直至到达目标点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 环境 方法 控制器 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种动态环境避障方法，其特征在于，包括：计算得到机器人当前位置所受合力；基于动态窗口法来模拟机器人当前位置所受合力多个方向的下一位置点；确定下一位置点所受合力最小的位置点，作为机器人移动的下一位置点；构建机器人的局部地图，若动态障碍物进入机器人的局部地图，则控制机器人开始进行动态避障；否则，机器人移动至下一位置点，直至到达目标点。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于山东大学，未经山东大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811291258.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种回状的全覆盖轨迹规划方法
- 下一篇：一种机器人导航装置
