[发明专利]车道线提取方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 201811290738.0 | 申请日： | 2018-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN109583313B | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 杨光垚;侯瑞杰;沈莉霞;何雷;宋适宇;董芳芳;彭亮 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;G06T7/136 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 荣甜甜;刘芳 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种车道线提取方法、装置及存储介质，根据激光点云数据得到反射值底图，并将车道线投影在该反射值底图上，得到包含车道线的反射值底图，并对反射值底图上的车道线进行校正，得到校正处理后的反射值底图。该过程中，基于航拍设备等的拍摄图像提取出车道线，基于反射值底图上的车道线得到的标记点，并将依据拍摄图像得到的车道线投影在反射值底图上，进而根据标记点对投影到反射值低图上的车道线进行修正，使得获得精准的车道线的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 车道 提取 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种车道线提取方法，其特征在于，包括：根据扫描路面得到的激光点云数据确定反射值底图，并将车道线投影在所述反射值底图上，所述车道线是根据拍摄图像提取出的，所述拍摄图像为拍摄设备拍摄所述路面得到的图像；对所述反射值底图进行分割处理，得到标记点集，所述标记点集包含至少一个标记点，所述至少一个标记点为通过所述激光点云数据得到的初始车道线上的点；根据所述标记点集校正投影在所述反射值底图上的车道线。
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