[发明专利]一种小组立机器人在线自动焊接设备及焊接作业方法

摘要

本发明是一种小组立机器人在线自动焊接设备，包括焊接门架、直线导轨、伺服电机、机器人、传感器固定支架、3D线激光扫描传感器和上位机；焊接门架上固定连接有机器人和传感器固定支架，传感器固定支架水平设置且垂直于焊接门架的运动方向，传感器固定支架上安装有3D线激光扫描传感器。通过焊接门架移动带动3D线激光扫描传感器扫描焊接区域得到点云数据，对点云数据进行模型重构，生成机器人执行程序，机器人进行焊接。还公开一种焊接作业方法。本发明能实现任意形状的小组立工件模型的建立，提升了焊接作业生成的效率和机器人作业的效率。

主权项

1.一种小组立机器人在线自动焊接设备，其特征在于，包括焊接门架、直线导轨、伺服电机、机器人、传感器固定支架、3D线激光扫描传感器和上位机；所述焊接门架包括两个竖直门架体和横跨连接于两个竖直门架体上面的水平门架体，两个所述竖直门架体分别安装于两条相平行的直线导轨的滑块上，所述直线导轨与伺服电机连接，所述水平门架体的下面固定连接有机器人和传感器固定支架，所述传感器固定支架水平设置且垂直于焊接门架的运动方向，传感器固定支架上安装有多个3D线激光扫描传感器，所述3D线激光扫描传感器朝下扫描设置，相邻的两个3D线激光扫描传感器在水平方向上相间隔且扫描范围相交；所述上位机控制并连接伺服电机、机器人和3D线激光扫描传感器；所述上位机包括处理器和存储器，所述存储器中存储有如下指令：规定焊接门架在直线导轨的带动下移动的一段区域为焊接区域，控制辊道的电机工作，辊道将工件传输至焊接区域；控制伺服电机工作，直线导轨带动焊接门架移动至焊接区域的起始端；直线导轨以指定速度带动焊接门架移动，3D线激光扫描传感器打开开始扫描，直至焊接门架移动完整个焊接区域，3D线激光扫描传感器关闭扫描,焊接门架停止移动；对3D线激光扫描传感器扫描得到的点云数据进行模型重构，生成带有焊接路径顺序和焊接工艺的焊接程序；焊接门架复位至焊接区域的起始端；机器人根据焊接程序执行焊接作业。