[发明专利]一种四足机器人及腿部关节结构有效
| 申请号： | 201811251042.7 | 申请日： | 2018-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN109178138B | 公开（公告）日： | 2020-06-09 |
| 发明（设计）人： | 蔡志宏;赵慧;黄家文;徐军;彭太峰 | 申请（专利权）人： | 中石化石油机械股份有限公司;武汉科技大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 张火春 |
| 地址： | 430070 湖北省武汉市东*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四足机器人及腿部关节结构，四足机器人包括机器人平台和设于机器人平台下方的四个足，每个足均包括依次相连的侧摆、大腿和小腿，侧摆固定安装在机器人平台，大腿和小腿之间通过大连杆、小连杆和液压缸相连，大连杆分别通过第一铰链和第二铰链与大腿和小腿相连，小连杆分别通过第四铰链和第五铰链与大腿和小腿相连，大连杆和小连杆交叉设置，大连杆还设有第三铰链，第三铰链位于大腿和小腿弯曲的内侧，所述液压缸一端与第三铰链相连，另一端通过第六铰链安装在大腿中部。通过本发明腿部关节结构，使其具有较小的转弯半径，使得采用较小的液压缸行程即可完成关节的完整行走弯曲动作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 腿部 关节 结构 | ||
【主权项】：
1.一种腿部关节结构，包括大腿和小腿，其特征在于：所述大腿和小腿之间通过大连杆、小连杆和液压缸相连，所述大连杆一端与大腿端部铰接形成第一铰链，另一端与小腿端部铰接相连形成第二铰链，所述小连杆一端与大腿端部铰接形成第四铰链，另一端与小腿端部铰接相连形成第五铰链，所述大连杆和小连杆在大腿和小腿之间交叉分布，所述大连杆还设有与第一铰链和第二铰链呈三角形分布的第三铰链，第三铰链位于大腿和小腿弯曲的内侧，所述液压缸一端与第三铰链相连，另一端通过第六铰链安装在大腿中部。
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