[发明专利]一种四足机器人及腿部关节结构

权利要求书

1.一种腿部关节结构，包括大腿和小腿，其特征在于：所述大腿和小腿之间通过大连杆、小连杆和液压缸相连，所述大连杆一端与大腿端部铰接形成第一铰链，另一端与小腿端部铰接相连形成第二铰链，所述小连杆一端与大腿端部铰接形成第四铰链，另一端与小腿端部铰接相连形成第五铰链，所述大连杆和小连杆在大腿和小腿之间交叉分布，所述大连杆还设有与第一铰链和第二铰链呈三角形分布的第三铰链，第三铰链位于大腿和小腿弯曲的内侧，所述液压缸一端与第三铰链相连，另一端通过第六铰链安装在大腿中部；

所述大连杆为三角形板，第一铰链、第二铰链和第三铰链分别位于三角形板的三个顶点处；所述大连杆有两个，两个三角形板位于大腿和小腿端部的两侧，小连杆位于两个三角形板中间，以获得大腿和小腿稳定结构。

2.如权利要求1所述的 腿部关节结构，其特征在于：所述三角形板为锐角三角形。

3.一种利用权利 要求1所述的 腿部关节结构的四足机器人，其特征在于：包括机器人平台和设于机器人平台下方的四个足，每个足均包括大腿、小腿和侧摆，所述侧摆固定安装在机器人平台四角底部，大腿通过弯曲关节安装在侧摆上，小腿顶部通过腿部关节结构安装在大腿底部，所述小腿底部着地行走。

4.如权利要求3所述的四足机器人，其特征在于：所述大腿和侧摆之间也通过腿部关节结构相连，此时将腿部关节结构中的大腿替换为侧摆，小腿替换为大腿。

5.如权利要求4所述的四足机器人，其特征在于：所述小腿底部设有液压减震器，通过液压减震器减少小腿与行走地面硬接触。

6.如权利要求4或5任意一项所述的四足机器人，其特征在于：所述机器人平台上还设有液压油系统和控制器，通过液压油系统控制所有腿部关节结构的液压缸动作，通过控制器控制四个足按照行走方式弯曲伸缩，完成行走功能。