[发明专利]一种基于机器人的碗形钛合金铸件去氧化层工艺

摘要

本发明公开了一种基于机器人的碗形钛合金铸件去氧化层工艺，该工艺采用的设备包括底座、机器人、力控传感器、电主轴安装座、电主轴、刀具。该工艺利用力控传感器控制刀具与工件表面的接触力，使得机器人在按规定的路径移动时在工件表面打磨出一条痕迹，此后每走完一次路径，向同一方向偏移一段距离，从而获得光滑的表面。最后，每打磨一定宽度的表面，将工件转动一小段弧度，从而能去掉整个碗形工件表面的氧化层，并得到较好的表面粗糙度。本发明能实现碗形钛合金铸件表面氧化层自动打磨技术问题，使碗形钛合金铸件打磨的效率大大提高，并且能够保证打磨后工件表面的粗糙度以及已加工面的一致性，使得碗形钛合金铸件工艺更加完善。

主权项

1.一种基于机器人的碗形钛合金铸件去氧化层工艺，该工艺采用的设备包括机器人、力控传感器、电主轴安装座、电主轴和刀具，力控传感器安装在机器人六轴末端，电主轴通过电主轴安装座安装在力控传感器下端，电主轴末端通过夹具安装硬质合金刀具，其特征在于，该工艺包括步骤如下：步骤1、将碗形钛合金铸件内表面按照经线方向分成多个扇形区域，选择第一个扇形区域作为打磨区域；步骤2、调整机器人位置，使得刀具位于工件表面第一个扇形区域的打磨起始点X0正上方处；步骤3、机器人带着刀具贴近起始点开始打磨，沿着经线方向的预设路径在工件表面打磨出一条痕迹，并回到起始点X0；步骤4、机器人带着刀具从起始点X0沿着工内表面纬线方向偏移距离ΔX，到达第二条路径起始点X1正上方处；步骤5、重复步骤3打磨第二条路径，并带动刀具回到第二条路径起始点X1处；步骤6、重复步骤4和步骤5，直至第一个扇形区域打磨完毕；步骤7、将工件旋转第一个扇形区域的弧度，按照步骤2至步骤6方法打磨第二个扇形区域；步骤8、重复步骤7，直至完成整个碗形钛合金铸件内表面的去氧化层打磨。