[发明专利]一种机器人恒力抛光方法

摘要

本发明公开了一种机器人恒力抛光方法，抛光方法步骤为先将要抛光的零件模型导入至机器人软件中，对抛光表面进行取点，设置取点的间隔和行间距，然后对点随机生成偏移量进行偏移最后生成路径，设置力的大小以及方向对零件表面进行恒力抛光。本发明能够消除抛光表面划痕严重的问题，保证整个抛光表面的一致性，可有效提高工件表面粗糙度。

主权项

1.一种机器人恒力抛光方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：获取工件被加工面的方程g(x,y,z)；步骤2：设置加工范围的起点和终点分别为S(x,y,z)，T(x,y,z)；步骤3：以行距为D，列距为L的行扫描方式在加工面g(x,y,z)生成第i行j列的参考点Gij(Xij,Yij,Zij)；步骤4：设置偏置范围△G(△X,△Y,△Z)，对工件被加工面的参考点进行偏置得到路径控制点为Sk＝Gij+△Gij，k＝(i‑1)+j，k为路径控制点序数，△Gij为第i行第j列参考点偏置矢量，将起点和终点之间所有路径控制点依次相连，即形成机器人抛光轨迹路径；步骤5：设置加工面第k个路径控制点Sk的法向接触力Fk(Fx,Fy,Fz)，(Fx,Fy,Fz)为第k个路径控制点接触力的矢量坐标；步骤6：按照机器人轨迹路径以加工面法向接触力Fk(Fx,Fy,Fz)进行抛光。