[发明专利]一种基于人机末端交互的下肢外骨骼机器人系统

摘要

一种基于人机末端交互的下肢外骨骼机器人系统，它涉及一种下肢外骨骼机器人。本发明解决了现有的下肢外骨骼与人体的贴合性较差、穿戴不舒适、人机交互信息不准确，导致人机跟随效果差，助力效果不明显的问题。所述背架下部对称设置有两个髋关节支架，髋关节支架的一端通过内收外展轴与背架1转动连接，每个髋关节支架的自由端通过髋部内外旋转轴与相应的髋关节转动连接，每个髋关节通过髋部屈伸轴与相应的大腿杆连接，每个大腿杆的上部设置有一个惯性单元，每个大腿杆的下部通过一个膝关节与相应的小腿杆的上端连接，气动弹簧的一端与背架连接，气动弹簧的另一端与相应的一个髋关节支架连接。本发明用于下肢外骨骼机器人。

主权项

1.一种基于人机末端交互的下肢外骨骼机器人系统，所述下肢外骨骼机器人系统包括背架(1)、两个髋关节(2)、两个惯性单元(3)、两个大腿杆(4)、两个膝关节(5)、两个小腿杆(6)、两个踝关节(7)和两个足底压力鞋(8)，其特征在于：所述背架(1)下部对称设置有两个髋关节支架(104)，髋关节支架(104)的一端通过内收外展轴(201)与背架(1)转动连接，每个髋关节支架(104)的自由端通过髋部内外旋转轴(203)与相应的髋关节(2)转动连接，每个髋关节(2)通过髋部屈伸轴(202)与相应的大腿杆(4)连接，每个大腿杆(4)的上部设置有一个惯性单元(3)，每个大腿杆(4)的下部通过一个膝关节(5)与相应的小腿杆(6)的上端连接，每个小腿杆(6)的下端通过一个踝关节(7)与相应的足底压力鞋(8)连接，所述下肢外骨骼机器人系统还包括两个气动弹簧(106)，气动弹簧(106)的一端与背架(1)连接，气动弹簧(106)的另一端与相应的一个髋关节支架(104)连接，踝关节(7)设置有远心机构(701)，远心机构包括第一连杆组件、第二连杆组件和多个连接轴(711)，第一连杆组件的一端与踝关节连接件(703)通过连接轴(711)转动连接，第一连杆组件的另一端与第二连杆组件的一端通过连接轴(711)转动连接，第二连杆组件的另一端与踝关节底座(712)通过连接轴(711)转动连接，踝关节底座(712)设置在足底压力鞋上。