[发明专利]基于激光定位和立体视觉的无人转运叉车及导航方法

摘要

本发明公开了一种基于激光定位和立体视觉的无人转运叉车及导航方法，包括设在叉车本体工作场境中若干个反射靶标和托盘靶标；叉车本体包括设于其前部的控制机构和其后部的多插齿推出器；通过激光雷达和双目视觉组件扫描反射靶标获取叉车本体与反射靶标的距离信号，并输出至工控机处理模块，工控机处理模块控制叉车本体行进、避障；通过激光雷达和双目视觉组件扫描托盘靶标获取叉车本体与托盘上货物的距离和位置信息，并输出至工控机处理模块，工控机处理模块控制叉车本体多插齿推出器作业。本发明通过激光定位和立体视觉导航，能够精准探测的导航死角，提高导航准确性，并能够准确壁障、叉取货物，从而实现无人驾驶转运取放货物。

主权项

1.一种基于激光定位和立体视觉的无人转运叉车，其特征在于，包括叉车本体和设在叉车本体工作场境中若干个反射靶标和托盘靶标；所述叉车本体包括设于其前部的控制机构和其后部的多插齿推出器；所述控制机构包括工控机处理模块和电池，工控机处理模块分别连接无线通信模块、车体控制器、激光雷达、双目视觉组件和工业三色灯；其中，车体控制器分别连接行走控制伺服系统和转弯控制伺服系统，双目视觉组件包括双目相机和MEMS传感器；通过激光雷达和双目视觉组件扫描反射靶标获取叉车本体与反射靶标的距离信号，并输出至工控机处理模块，工控机处理模块控制叉车本体行进、避障；通过激光雷达和双目视觉组件扫描托盘靶标获取叉车本体与托盘上货物的距离和位置信息，并输出至工控机处理模块，工控机处理模块控制叉车本体多插齿推出器作业。