[发明专利]一种用于无人机实时定位的卫星信号解算方法及装置在审
| 申请号： | 201811215945.X | 申请日： | 2018-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN109307870A | 公开（公告）日： | 2019-02-05 |
| 发明（设计）人： | 邓耀华;虞崇假;姚可星 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G01S19/08 | 分类号： | G01S19/08 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 张春水;唐京桥 |
| 地址： | 510060 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种用于无人机实时定位的卫星信号解算方法及装置，用于解决现有无人机实时测绘过程中的定位精度较低的技术问题。本发明实施例包括接收卫星信号和基准站观测数据；对所述卫星信号进行解调处理得到导航电文数据；将所述导航电文数据和所述基准站观测数据进行计算分析，并且根据卫星星历计算得到各卫星的位置、共视卫星数和卫星号；对各所述卫星的信号进行周跳变探测与修复后，将各所述卫星的各历元进行差分得到差分观测值，并且将所述差分观测值组成观测方程；根据所述观测方程与双差矩阵方程式求出总误差方程，并根据所述观测方程、双差矩阵方程以及所述总误差方程联合解出基线向量和整周模糊度。 | ||
| 搜索关键词： | 观测方程 卫星信号 卫星 导航电文 观测数据 实时定位 差矩阵 基准站 总误差 解算 观测 接收卫星信号 整周模糊度 共视卫星 基线向量 计算分析 解调处理 历元 跳变 星历 测绘 探测 修复 联合 | ||
【主权项】：
1.一种用于无人机实时定位的卫星信号解算方法，其特征在于，包括：接收卫星信号和基准站观测数据；对所述卫星信号进行解调处理得到导航电文数据；将所述导航电文数据和所述基准站观测数据进行计算分析，并且根据卫星星历计算得到各卫星的位置、共视卫星数和卫星号；对各所述卫星的信号进行周跳变探测与修复后，将各所述卫星的各历元进行差分得到差分观测值，并且将所述差分观测值组成观测方程；根据所述观测方程与双差矩阵方程式求出总误差方程，并根据所述观测方程、双差矩阵方程以及所述总误差方程联合解出基线向量和整周模糊度。
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G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
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