[发明专利]电动爬楼车及其控制方法

摘要

一种电动爬楼车及其控制方法，其包括底盘，底盘的前、后部分别活动连接有前转轴（3）和后转轴（20）前转轴的两端活动连接有十字形的前轮架（8），后转轴的两端固定连接有后轮架（16），后轮架和前轮架的端部设有车轮，前转轴转动时带动底盘平移，后转轴转动时带动后轮架和前轮架同步转动；底盘上安装有行程开关；前转轴和后转轴的转动受控于一控制器，控制器包括单片机、检测后转轴转动角度的转角传感器、行程开关，单片机内设有控制程序，根据转角信号和行程开关的触点信号，分别控制前转轴和后转轴的转动。本发明能自动补偿车轮落点，可适应各种楼梯，无需调节辐条的长度，使用方便；在上下楼时底盘倾斜角度无变化，底盘无颠簸。

主权项

1.一种电动爬楼车，其包括底盘，底盘的前部活动连接有前转轴（3），前转轴由第一电机（4）驱动，前转轴的两端活动连接有十字形的前轮架（8），前轮架的四端分别设有前车轮（10），前转轴通过齿轮组带动前车轮转动；其特征是，在底盘的后部活动连接有后转轴（20），后转轴由第二电机（5）驱动，后转轴的两端固定连接有后轮架（16），后轮架的结构与前轮架相同，后轮架的四端分别安装有后车轮（14），后轮架与前轮架之间通过联动装置连接，后转轴转动时带动后轮架和前轮架同步转动；在底盘的侧边安装有行程开关XK，当相邻的后车轮与相邻的台阶接触时，行程开关压杆上的滚轮位于靠前的车轮后侧，行程开关压杆上的滚轮与台阶接触时行程开关的常开触点闭合；所述的第一电机和第二电机受控于一控制器，控制器包括单片机、检测后转轴转动角度的转角传感器、行程开关，转角传感器的转角信号接单片机的第一输入端，行程开关的触点信号接单片机的第二输入端，切换开关HK接单片机的第三输入端，单片机的第一输出端通过第一电子开关控制第一电机，单片机的第二输出端通过第二电子开关控制第二电机，单片机内设有控制程序，根据转角信号和行程开关的触点信号输出一控制信号，分别控制第一电机和第二电机的转动。