[发明专利]电动爬楼车及其控制方法

说明书

一种电动爬楼车及其控制方法，其包括底盘，底盘的前、后部分别活动连接有前转轴（3）和后转轴（20）前转轴的两端活动连接有十字形的前轮架（8），后转轴的两端固定连接有后轮架（16），后轮架和前轮架的端部设有车轮，前转轴转动时带动底盘平移，后转轴转动时带动后轮架和前轮架同步转动；底盘上安装有行程开关；前转轴和后转轴的转动受控于一控制器，控制器包括单片机、检测后转轴转动角度的转角传感器、行程开关，单片机内设有控制程序，根据转角信号和行程开关的触点信号，分别控制前转轴和后转轴的转动。本发明能自动补偿车轮落点，可适应各种楼梯，无需调节辐条的长度，使用方便；在上下楼时底盘倾斜角度无变化，底盘无颠簸。

技术领域

本发明涉及一种电动爬楼车，用来运送货物。

背景技术

电动爬楼车的结构一般包括底盘，底盘上活动安装有转轴，转轴由电机驱动，在转轴的顶端安装轮架，轮架有多个辐条组成，其形状为星形，转轴转动时轮架在楼梯的台阶上翻滚（即垂直位移和水平位移同时进行），实现爬楼的动作。各种楼梯台阶的高度尺寸一般基本相同，但其深度尺寸相差较大，最大差距可达40毫米。例如对某一楼梯而言，其尺寸在范围的下限，轮架每次转动规定的角度，相邻的辐条能搁置在相邻的台阶平面上，但对另一楼梯而言，其尺寸在范围的上限，如台阶的深度尺寸为300mm（比下限大40mm），轮架每转动规定的角度，辐条的落点会逐步向台阶的边缘靠近，轮架多次转动规定的角度后，相邻的辐条极有可能搁置在同一台阶的平面上，轮架再次转动会受到台阶竖直面的阻挡，不能完成爬楼动作；为解决该问题，在使用前需要根据楼梯的具体尺寸来调节辐条的长度，这给使用带来不便。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提出一种电动爬楼车，其能根据台阶深度的尺寸，自动控制电动爬楼车在水平方向的位移，不需要对轮架的辐条进行调节，使用方便。

本发明的技术方案是，电动爬楼车，其包括底盘，底盘的前部活动连接有前转轴3，前转轴由第一电机驱动，前转轴的两端活动连接有十字形的前轮架8，前轮架的四端分别设有前车轮10，前转轴通过齿轮组带动前车轮转动；其特征是，在底盘的后部活动连接有后转轴20，后转轴由第二电机驱动，后转轴的两端固定连接有后轮架16，后轮架的结构与前轮架相同，后轮架的四端分别安装有后车轮14，后轮架与前轮架之间通过联动装置连接，后转轴转动时带动后轮架和前轮架同步转动；

在底盘的侧边安装有行程开关XK，当相邻的后车轮与相邻的台阶接触时，行程开关压杆上的滚轮位于靠前车轮的后侧且与靠上的台阶在一水平面，行程开关压杆上的滚轮与台阶接触时行程开关的常开触点闭合；

所述的第一电机和第二电机受控于一控制器，控制器包括单片机、检测后转轴转动角度的转角传感器、行程开关，转角传感器的转角信号接单片机的第一输入端，行程开关的触点信号接单片机的第二输入端，切换开关HK接单片机的第三输入端，单片机的第一输出端通过第一电子开关控制第一电机，单片机的第二输出端通过第二电子开关控制第二电机，单片机内设有控制程序，根据转角信号和行程开关的触点信号输出一控制信号，分别控制第一电机和第二电机的转动。

电动爬楼车的控制方法由单片机内控制程序来完成，控制程序包括由切换开关来转换的上楼控制程序和下楼控制程序，上楼控制程序的运行步骤为：

A、令第一电机停转，第二电机正转；

B、检测后转轴转动角度，后转轴转动角度新增90度时，令第二电机停转；

C、检测行程开关常开触点状态，如行程开关常开触点处于断开状态，令第一电机正转；如行程开关常开触点处于闭合状态则转步骤A；

下楼控制程序的运行步骤为：

D、令第一电机停转，第二电机反转；

E、检测后转轴转动角度，后转轴转动角度新增90度时，令第二电机停转；