[发明专利]一种应用于运动辅助型外骨骼的合力场控制方法及装置有效
| 申请号： | 201811191853.2 | 申请日： | 2018-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN109262613B | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 崔翔;吴庆勋;王道臣;贾正伟;杜晓东;李鑫 | 申请（专利权）人： | 北京机械设备研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 李明里;胡时冶 |
| 地址： | 100854 北京市海淀区永*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种应用于运动辅助型外骨骼的合力场控制方法及装置，属于外骨骼技术领域，方法包括，根据获取的外骨骼给定位置运动轨迹和当前位置，计算当前位置和期望位置的位置误差；建立可视化合力场模型，依据所述位置误差，合力场产生纠正位置误差的力分量和牵拉外骨骼末端运动的力分量；进行合力场输出力控制，输出助力辅助外骨骼运动。本发明可应用于康复外骨骼、助力增强型外骨骼等系统，具有算法简单、安全性高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 运动 辅助 骨骼 力场 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种面向运动辅助型外骨骼的合力场控制方法，其特征在于，包括如下步骤：根据获取的外骨骼给定位置运动轨迹和当前位置，计算当前位置和期望位置的位置误差；建立可视化合力场模型，依据所述位置误差，利用合力场模型产生纠正位置误差的力分量和牵拉所述外骨骼末端运动的力分量；进行合力场输出力控制，输出助力辅助外骨骼运动。
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