[发明专利]一种水下目标隐蔽追踪仿生装置

摘要

本发明提供了一种水下目标隐蔽追踪仿生装置，包括感知段、控制段和动力段三部分，在发现水中目标后，吸附在该目标的外壳上对其进行长期有效的隐蔽追踪，记录被追踪目标的辐射噪声并与特定装置通信反馈目标的特性，本发明仿生设计降低了该仿生装置的自辐射噪声，提高了该仿生装置的隐蔽能力，吸盘的设计使得该仿生装置可以吸附在目标的外壳上，提高了该仿生装置对被追踪目标的追踪能力，搭载的主被动声纳允许该仿生装置记录目标的辐射噪声，并将目标的特性信息传输至已有反潜平台，提高了该仿生装置对已有反潜平台的补充能力，包含环境信息传感器组使得该仿生装置即使没有追踪到目标，亦可以采集海洋环境信息，提高了该仿生装置的利用率。

主权项

1.一种水下目标隐蔽追踪仿生装置，其特征在于：所述的水下目标隐蔽追踪仿生装置，包括感知段、控制段和动力段三部分，感知段、控制段和动力段依次相连；所述感知段包含感知段外壳，环境信息传感器组和三维姿态传感器，其中，环境信息传感器组安装在感知段外壳外，三维姿态传感器安装在感知段外壳内；所述控制段包含控制段外壳，仿生平衡装置，中央处理单元、驱动电路控制板、电源模块和仿生沉浮装置，其中，仿生平衡装置和吸盘安装在控制段外壳外，中央处理单元、驱动电路控制板、电源模块和仿生沉浮装置安装在控制段外壳内；所述动力段包含动力段外壳，动力装置安装在动力段外壳内；所述环境信息传感器组包含温度传感器、盐度传感器、压力传感器，各传感器间协同工作，对水下目标隐蔽追踪仿生装置周边海域的环境信息进行监测；所述三维姿态传感器在水下采集水下目标隐蔽追踪仿生装置的姿态信息，传输给中央处理单元进行处理；所述仿生平衡装置由仿生背鳍和仿生胸鳍组成，仿生背鳍包括仿生背鳍襟翼和仿生背鳍舵机；仿生胸鳍包括仿生胸鳍襟翼和仿生胸鳍舵机；仿生背鳍和仿生胸鳍配合使用，通过仿生背鳍舵机和仿生胸鳍舵机转动，带动仿生背鳍襟翼和仿生胸鳍襟翼摆动并形成特定的姿态，来控制水下目标隐蔽追踪仿生装置的平衡；所述仿生沉浮装置由电机、油囊和活塞组成，通过电机转动，带动活塞运动改变油囊的体积，从而改变水下目标隐蔽追踪仿生装置的浮力，控制水下目标隐蔽追踪仿生装置的沉浮；所述中央处理单元分别与电路控制板、电源模块、三维姿态传感器、功率放大器和环境信息传感器组相连接，是水下目标隐蔽追踪仿生装置的核心，用于处理和存储数据；所述电源模块分别与中央处理单元、驱动电路控制板、三维姿态传感器、功率放大器和环境信息传感器组相连接，并为中央处理单元、驱动电路控制板、三维姿态传感器、功率放大器和环境信息传感器组提供电源，用于保障水下目标隐蔽追踪仿生装置的正常运行；所述驱动电路控制板分别与中央处理单元、电源模块、仿生背鳍舵机、仿生胸鳍舵机、活塞和动力装置相连接，用于驱动中央处理单元、电源模块、仿生背鳍舵机、仿生胸鳍舵机、活塞和动力装置工作；所述动力装置由两节舵机组成，两节舵机串联连接，分别为主舵机和从舵机，主舵机和从舵机转动，带动动力段外壳摆动形成特定的角度，为水下目标隐蔽追踪仿生装置提供动力。