[发明专利]一种基于互联网的无人机编队队形保持的方法

摘要

本发明涉及一种基于互联网的无人机编队队形保持的方法，包括设备装配，飞行监控，保持队形，结束降落及故障迫降等五个步骤。本发明一方面通过互联网进行设备间的数据输送，可有效实现对无人机进行更精确的调控，同时设有的超声波扫描仪便于对无人机前后区域进行扫描，实现了更精准的信息收集，杜绝了各种危险的发生，避免飞行过程中发生各种事故，提高飞行过程的安全性，另一方面通过GPS定位装置，便于对无人机位置与距离的信息收集，以便通过互联网进行更加快速的传递，便于对无人机队列在转弯过程或其他变动时，可同时接收到指令，以便对无人机队列队形的保持。

主权项

1.一种基于互联网的无人机编队队形保持的方法，其特征在于：所述的基于互联网的无人机编队队形保持的方法包括以下步骤：第一步，设备装配，需要建立一个数据处理服务器，同时专门设有控制室对数据处理服务器进行调控，控制室内要设有专门的无人机远程控制终端，将多个无人机分别与无人机远程控制终端间建立无线数据连接，无人机上设有超声波扫描仪、图像采集装置、风速测量装置、PM2.5检测装置；第二步，飞行监控，多个无人机起飞时，需通过超声波扫描仪对前后区域进行扫描，通过多个无人机上的GPS定位系统对大于两个的多个无人机与控制室内的无人机远程控制终端的距离进行监控，通过无线连接对多个无人机的速度进行控制，使得多个无人机的速度一致，若无人机数目为奇数，将一个无人机由相同速度提速后再降速，使其位于无人机群的前端，通过无人机上的GPS定位系统，对其他无人机进行调控，使其组成特定的编队队形，若无人机数目为偶数，只需要将两个无人机当队伍模板即可，待无人机队伍形成队形后，无人机速度保持一致，即可；第三步，保持队形，无人机编队行驶一段距离后，要进行转弯或其他变动时，数据处理服务器对无人机上的GPS定位系统对无人机位置的数据采集后，将数据通过互联网发送到控制室内的无人机远程控制终端，控制室内的无人机远程控制终端再通过CPU对无人机远程控制终端与各无人机距离进行计算，同时在加上无人机的速度，根据距离不同，分别在不同时间发出与多个无人机对应的指令，多个无人机在同一时间接收到其相对应的指令，进行对应的操作，同时保持无人机队列队形的一致；第四步，结束降落，任务完成后，以无人机编队中的模板机为标准，对无人机之间的距离设为定值，或设为两模板机之间的距离，通过GPS定位系统将其位置信息通过互联网发送到控制室内的无人机远程控制终端，通过CPU对数据进行处理，同时还有加入无人机远程控制终端与无人机距离的因素，然后根据处理结果对无人机队列进行调控，具体为两端对应调控，使得无人机队列处于同一直线，无人机队列速度一致；第五步，故障迫降，无人机队在出行过程中，若出现故障，将通过GPS定位系统将位置通过网络发送给控制室内的无人机远程控制终端，然后降低速度，进行临时迫降，降落后关闭所有连通装置，仅通过GPS定位系统进行定位，无人机远程控制终端通过对受损的无人机进行定位，从而进行快速回收。