[发明专利]一种机载红外搜索跟踪系统消旋方法

摘要

本发明涉及一种机载红外搜索跟踪系统消旋方法，实时采集载机姿态角及框架运动角度，实时计算出由于载机角运动带来的图像旋转角度，再叠加传统的消除方位框架运动带来的图像旋转角度，控制消旋机构跟随总的消旋角度，同时消除了方位框架运动及载机角运动带来的图像旋转。消旋机构的运动范围较传统消旋机构有所扩大。

主权项

1.一种机载红外搜索跟踪系统消旋方法，其特征在于步骤如下：步骤1：通过载机惯导实时获得载机的姿态角，包括横滚角、航向角及俯仰角，计算出地理系到机体系的坐标变换矩阵Teb；步骤2：扫描机构自带测角元件，可以实时获得机体系角度，包括方位角、俯仰角及横滚角，扫描机构只有方位及俯仰两个框架，无横滚框架，横滚角为0，方位及俯仰角度为测角元件的输出值，计算出机体系到探测器系的坐标变换矩阵Tbd；步骤3：计算出X＝RT*Teb*Tbd＝[X0,X1,X2]；其中R＝[0,0,1]；步骤4：计算出消旋补偿角C0＝arctan(X1/X2)；步骤5：总的补偿角度为C＝C1+C0，其中，C1为方位方向带来的旋转角度；步骤6：控制消旋机构实时跟随补偿角，消除图像旋转。