[发明专利]一种融合特征点法和直接法的快速单目视觉里程计导航定位方法有效
| 申请号： | 201811178602.0 | 申请日： | 2018-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN109544636B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 朱静;汪程辉;吕鹏浩;苏启彬;花明;吴羽;姚佳岷 | 申请（专利权）人： | 广州大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/33;G01C22/00 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 510006 广东省广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种融合特征点法和直接法的快速单目视觉里程计导航定位方法，包括：S1、开启视觉里程计并获取第一帧图像I |
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| 搜索关键词： | 一种 融合 特征 直接 快速 目视 里程计 导航 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种融合特征点法和直接法的快速单目视觉里程计导航定位方法，其特征在于，包括下述步骤：S1、开启视觉里程计并获取第一帧图像I1，转化为灰度图，并提取ORB特征点，构建初始化关键帧；S2、判断是否已初始化；若已初始化，则转到步骤S6，否则转到步骤S3；S3、定义参考帧和当前帧，提取ORB特征，并进行特征匹配；S4、用并行线程同时求单应矩阵H和基础矩阵F，计算判断模型得分RH，若RH大于阈值时选用单应性矩阵H，否则选用基础矩阵F，并根据选用的模型估计相机运动；S5、求相机位姿和初始3D点；S6、判断是否已提取特征点，若未提取特征点，则使用直接法进行跟踪，否则用特征点法进行跟踪；S7、完成初始相机位姿估计；S8、若通过一种模型完成了初始相机的位姿估计，则进一步跟踪局部地图，即和当前帧相关联的地图点做联合优化，获得一个较为准确的相机位姿；S9、获取下一帧图像并转到步骤S2。
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