[发明专利]一种多类型复杂样品统一采样的多功能水下采样装置

摘要

本发明属于水下采集装置技术领域，公开了一种多类型复杂样品统一采样的多功能水下采样装置。该装置包括用于样品采集的作业组件、辅助组件以及用于数据收集处理及反馈的控制组件，所述作业组件包括水样采样单元和土样采集单元，所述辅助组件包括运动推进单元，所述控制组件包括控制器单元和上位机。本发明能够仅仅通过一次采样操作即可同时精确高效地获取包含土样及水样在内的复杂采样对象，同时，在一次性完成多种复杂样品采集的过程中还显著提高了相应水下采样装置在进行工作时的采集点定位和运动位姿的精度，同时还具备整个装置结构紧凑、便于操控，工作稳定性强和适应于各类复杂水下环境等特点。

主权项

1.一种多类型复杂样品统一采样的多功能水下采样装置，该装置包括用于样品采集的作业组件、辅助组件以及用于数据收集处理及反馈的控制组件，其特征在于：所述作业组件包括水样采样单元(2)和土样采集单元(3)，其中，所述水样采样单元(2)被设计为基于注射器的分层水样自动采集器的形式，并配备有用于对所述采集器所处位置的水压数据进行实时监测的深度计(2‑1)，并且将实时获取的水压数据等信息发送至所述控制组件；所述土样采集单元(3)被设计为振动式沉积物采样器的形式，并配备有用于对采样器的离底高度进行实时监测的高度计(3‑1)，并且将实时的离底高度数据等信息发送至所述控制组件；所述辅助组件包括运动推进单元(4)，所述运动推进单元(4)包括惯性导航器(4‑1)，其中，所述惯性导航器(4‑1)用于对整体的水下采样装置的位姿进行实时监测，同时将获得的位姿信息发送至所述控制组件，然后基于所述控制组件反馈的运动调整指令来驱动水下采样装置，由此实现水下采样装置的水下自由运动和位姿调整；所述控制组件包括控制器单元(1)和上位机(8)，其中，所述控制器单元(1)被设计成辅助计算机和主控制板的双控制器架构形式，其中该主控制板用于接收所述作业组件和所述辅助组件实时收集的数据，并实时将数据传通过所述辅助计算机传输给上位机(8)，同时接受上位机(8)的控制命令实时向相应的模块输出指令。