[发明专利]纱线自动装卸方法及系统有效
| 申请号： | 201811159687.8 | 申请日： | 2018-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN109352646B | 公开（公告）日： | 2023-01-06 |
| 发明（设计）人： | 陈队范;亚德切拉利;范伟;杨洪钊;李国栋;王东 | 申请（专利权）人： | 泰安康平纳机械有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南誉丰专利代理事务所(普通合伙企业) 37240 | 代理人： | 高强 |
| 地址： | 271000 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种纱线自动装卸方法，机器人夹具携带纱线运动至若干标定点，利用若干图像采集装置各自采集每个标定点的纱线深度图像；各个图像采集装置从各自的深度图像中提取出各自对应的局部坐标系下的纱线点云数据集合；对各个纱线点云数据集合进行预处理，利用预处理后的纱线点云数据计算从各个局部坐标系到机器人绝对坐标系的转移矩阵；确定局部坐标系下的纱柱点云数据，利用转移矩阵进行机器人绝对坐标系下的纱柱坐标标定；根据纱柱标定，机器人执行纱线的装卸任务。本发明还提供了实现上述方法的纱线自动装卸系统。本发明能够实现纱柱的自动标定以及纱线的主动装卸，提高纱线装卸工作的自动化、智能化以及工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 纱线 自动 装卸 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.纱线自动装卸方法，包括以下步骤：机器人夹具携带纱线运动至若干标定点，利用若干图像采集装置各自采集每个标定点的纱线深度图像；各个图像采集装置从各自的深度图像中提取出各自对应的局部坐标系下的纱线点云数据集合；对各个纱线点云数据集合进行预处理，利用预处理后的纱线点云数据计算从各个局部坐标系到机器人绝对坐标系的转移矩阵；确定局部坐标系下的纱柱点云数据，利用所述转移矩阵进行机器人绝对坐标系下的纱柱坐标标定；根据所述纱柱标定，机器人执行纱线的装卸任务。
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