[发明专利]用于对目标对象进行跟随的方法及装置在审
| 申请号： | 201811128662.1 | 申请日： | 2018-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN109270962A | 公开（公告）日： | 2019-01-25 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 易瓦特科技股份公司 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 北京众达德权知识产权代理有限公司 11570 | 代理人： | 徐松 |
| 地址： | 430000 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了用于对目标对象进行跟随的方法及装置，其中的控制方法包括：获取基础目标对象的基础类别信息；判断所述目标对象是否是需要跟随的标准目标对象；若否，则生成报警信号，并将所述基础目标对象定义为区别目标对象的干扰对象；若是，则标记所述基础目标对象为标准目标对象，根据标准目标对象的一次导航信号，控制无人机飞行至所述导航信号指示的位置；获取与所述指示的位置对应的预设范围的图像；获取所述目标对象在所述图像中的当前显示位置；当所述当前显示位置与预设显示位置存在区别时，则根据当前显示位置与预设显示位置的相对位置信息调整所述无人机的控制参数。本发明实现了对目标对象的精准跟随的技术效果。 | ||
| 搜索关键词： | 目标对象 标准目标 基础目标 显示位置 预设显示位置 导航信号 图像 生成报警信号 相对位置信息 无人机飞行 基础类别 技术效果 控制参数 预设 | ||
【主权项】：
1.一种用于对目标对象进行跟随的方法，其特征在于，包括：获取基础目标对象的基础类别信息；依据所述基础目标对象的基础类别信息对基础目标对象进行识别，判断所述目标对象是否是需要跟随的标准目标对象；若否，则生成报警信号，并将所述基础目标对象定义为区别目标对象的干扰对象；若是，则标记所述基础目标对象为标准目标对象；根据标准目标对象的一次导航信号，控制无人机飞行至所述导航信号指示的位置；获取与所述指示的位置对应的预设范围的图像；判断所述图像中是否包含所述目标对象；如果是，则获取所述目标对象在所述图像中的当前显示位置；当所述当前显示位置与预设显示位置存在区别时，则获取所述当前显示位置与预设显示位置的相对位置信息，并根据所述相对位置信息调整所述无人机的控制参数，以使所述目标对象的显示位置保持在所述预设显示位置；如果否，则调整无人机的位置重新拍摄图像，并在新的图像中在时间T内判断是否包含所述目标对象，若在所述时间T内判断图像中均不包含所述目标对象，则根据目标对象的二次导航信号，控制无人机飞行至所述二次导航信号指示的位置；判断所述图像中是否包含非所述目标对象的其余干扰对象，如果是，则获取所述干扰对象在所述图像中的当前显示位置，并生成报警信号。
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